用遊戲引擎開發新一代6足介面

rayrider

己在小部份應用 IK。我好累喔!

ufpatsai

嗯.......我很確定,這不是我能理解的^^
看來我還是鋸鋸板子,鎖鎖螺絲就好,
所以....R大,這就交給你辦了^^

stanley21

哇,從機械到電子,由硬到軟全包了,r大大好利害,不要太辛苦了喔,身體要顧 :D

rayrider

今天可以動一下了，可是小弟在演算法上有一點觀念的錯誤，差不多整支程式要重寫了。

vegewell

從硬到軟.軟硬通吃.
上山下海.包山包海
真有你的.

R 大讚唷~~
現在的遊戲引擎在3D部分的表現都超猛
是很好的嘗試唷!!

rayrider

有機會的。等改好我再放在網上讓各位大大試試。

avkeith

非常利害 , 那是否便能在電腦摸疑真實動作呢 ?

rayrider

a大當然是可以的。

avkeith

rayrider 大大，求教，
我一直也有一個疑問，假計在電腦內每一個伺服馬達無論速度、角度、力量也是一樣的,
那我們進行模疑一組動作，但在真實環境裹，其實每一個伺服馬達也不一樣的，那是否是
首先要對用在機器人上的伺服量度了參數，再把參數輸入電腦內進行模疑呢？
而且在真實環境中每個伺服馬達也受機構的重量影響，那是否也需要把機構的參數也輸入電腦呢？
這個問題很多人也解答不了我。先謝謝了。

lakers3411

真實環境的變數太多,如果是2足要靠模擬之後能直接用是有蠻多問題
不過4足或是6足就好很多,
變數有:電池電力,地面磨差係數,外力,平面角度,地面的硬度等等等......
就目前雙足的技術只有少數"大公司"能做到在平衡系統上排出部分變數
不過多足的話,都比較不會是太大問題

rayrider

其實在Game engine內每一個伺服馬達的速度、角度、力量也是也可以用參數調整成不一樣的，甚到連vr曲線都可以模擬，各位大大都應該玩過FPS的3D game，現在的遊戲都可以利用game engine內建的physical engine，來模擬物理動態如賽車甩尾，物體翻倒等，這是我為什麼利用game engine去開發控制伺服機軟體的原因，小弟的目的就是利用game engine的動力學模組，物理模組最重要的是立體顯示模組，來開發一個可以低成本又高效能的機器人模擬平台，各位大大可以看一下 Boston dynamic little  dog  的短片，小狗走石面的那一段，研究員是如去找出小狗的最佳路徑的。

stanley21

我在想大公司是不是會即時抓取每個伺服機的回授訊號，結合一些感測器，然後用動力學運動學方程式，即時控制機器人的動作，
好像學校論文研究的機器人是這麼做的....

lakers3411

具我所知,除了美國,日本機器人asimo,toyota,小至vstone的足球機器人
他們都用try,然後再整理成資料庫,asimo的工程師說過,
今天我在實驗室成功,但是明天拿出去又出問題,
運算方式是大家的終極目標,所以還有很多障礙要跨過~
r大靠你了~小弟在這方面完全不行阿~

日本唯一運算的只有sony不過他們不玩了@@
他的2足是唯一在日本真正碰到不平整路面時
用即時運算去克服

stanley21

close loop控制的確比較難，
不過越難，得到的滿足和快樂會越多，
祝各位大大早日成功喔:)

ufpatsai

你們.......都是妖怪,看來這條路......不是那麼好走的@@

mzw2008

小狗走路那個就可以作論文了

只不過要即時運算就需要搭配很多的sensor
至少, 加速度計陀螺儀是必須的
sony為了更好效果, 腳底板還有壓力
南台科大之前還在機器人腳底裝壓力陣列
都是為了這個目的
話說, 壓力陣列,我有在賣XDD

stanley21

我想起來之前我有試著用動力學軟體adams來模擬簡單二足玩具機構(參考下面網址)，
不知道做機器人之前會想先模擬的人多不多呢?
日本人機構設計很強，他們也有先模擬嗎?

http://www.robofun.net/forum/red ... 3&goto=lastpost

mzw2008

實際處理機器人以前我也會大概的跑模擬和碰撞測試
不過實際的情況不容易完全模擬
EX: 地面摩擦係數的不同
EX: 機器人重心到底在哪裡? 也會造成結果有誤差
EX: 腳和地面接觸的角度和面積也會直接影響
不容易哩

stanley21

嗯嗯,模擬一定是簡化之後的結果,
不過我覺得應該還是可以做個初步的參考,
這樣設計出來的東西也不會偏太多吧,
不過對於經驗豐富的設計者可能就不需要了^^