新手發問~~請問該如何解析步行的順序

sakura09 · 發表於 2010-8-31 20:00:28

這是我看著飆機器人裡面的BR-X01做的,看著一張圖硬是把它畫出來,所以整體的比例很怪@@,個人對機構的東西不太懂

控制板是用51去做的,想問的是我該怎麼讓他順利的步行,現在我有一個想法是把他架起來騰空,然後在一個個調SERVO,然後再寫入程式,或著各位大大有什麼建議或要注意的事麻煩跟小弟說,我是用一顆C51當作主控IC,3顆2051是控制輸出PWM給SERVO

mac1 · 發表於 2010-9-1 17:34:47

我過去經驗說說參考就好

只有下半身的機器人要做到自主的行走有困難
因為重心轉移到一支腳上的時候, 沒有上半身壓著,是沒法抬腳的...
所以會需要上半身的重量幫助重心轉移,

至於方法很多種, 用吊著先寫入基本動作也可以
然後接著放在地上調整細節, 最後調整速度
這樣適應性比較差,但這是很快的方法喔...

a0960521928 · 發表於 2010-9-1 19:44:50

少了上半身的重量
反而更容易行走
連爬樓梯及跳耀都變得更容易達成
其實只要簡單的幾個POS循環即可

sakura09 · 發表於 2010-9-2 15:07:05

感謝前輩的回覆,我當初想說有沒有公式之類的東西,可以讓晶片去計算要走多大步,然後晶片自己計算各SERVO所需要轉的角度就好,看樣子是我想太多,目前就先一個慢慢調,把數值記錄下來,在讓他跑

mac1 · 發表於 2010-9-3 09:33:26

如果用公式計算的話,可以參考反運動學,但也是要先有參考位置,才能用公式算出馬達位置, 通常參考位置就是仿造人的運動角度吧

另一個更利害的叫做 zero dynamic...什麼的,
那只要用一個參數就可以計算出全部的設定,
小弟才疏學淺,還是搞不懂裡面的計算細節,
但是只要能做到摩擦力,重量,長度都與理論相同的話,
這個理論是很厲害的...

像之前提的,一個個調整是最快, 最簡單的方法了

只看該作者 · 發表於 2010-9-4 16:55:25

我們有一些運動範例, 不過, 都是要根據設計機器人的重心來作微調, 一個動作慢慢刻, 是有必要的。

sakura09 · 發表於 2010-9-5 17:27:45

飆大,如果有影片可否分享一下,我後來發現用51控制不是是很理想,會有Timing的問題,比如我要讓2顆SERVO同時運動要同時變更資料但是實際上會有時間差,我想應該是我設計控制板的問題,在來就是機構的問題,當初做腰部的那2個前後壓克力板,忘記要打洞而且寬度也設計錯誤,導致大腿的部份不能左右開很大的角度,在來就是小腿設計太高導致整個重心提高很多,所以向側邊偏移的角度太大就會側倒,這星期已經摔斷2個部位了(還好友壓克力膠可以黏回去@@),我在想看看有沒有其他方法可以走,這次做完雖然有點經驗了,覺得還是弄個套件先來玩比較好,有沒有大大願意介紹一個基礎的可以用C寫的控制板

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