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Hitec Robonova 機器人(換心工程,終於下床走路了....)

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發表於 2010-2-23 11:23:43 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 tommylin 於 2010-8-22 22:29 編輯

課目: Robonova 機器人換心手術.

說明:
控制板: Roboard RB-100.
控制板作業系統: Windows XP Embedded(開機超快~)

軟體開發環境:
Windows 7
Visual Studio 2008

//============ 第一章節 =============
先列出 Demo 程式 RoboRC.exe 中的命令/說明列表..

Parameters
-CH xxxxxxxx or --channels xxxxxxxx:
    Specify the PWM channels to use

-t xxxx or --time xxxx:
    Specify the time for realtime frame capture,
    frame replay, and demo play
   
-SV [Generic, KONDO, HiTEC] or --servo [Generic, KONDO, HiTEC]:
    Specify servo motors
   
-OW or --overwrite:
    Always overwrite the file of storing captured frames
   
-NM or --nomessage:
    Not display messages when capturing or replaying frames,
    being useful to speed up CAPTURE_RT and REPLAYS_RT modes
//============
Usage examples

RoBoRC.exe CAPTURE(or 0) 0000.txt -CH 000000ff:
    Capture a single frame of servo positions on channels 0~7.
    The frame is saved to 0000.txt.
   
RoBoRC.exe REPLAY(or 1) 0000.txt -CH 000000ff -t 800:
    Replay the single frame of servo positions in 0000.txt.
    The frame is replayed on channels 0~7 by 800ms.
   
RoBoRC.exe CAPTURES(or 00) 0000.frm -CH 0000ffff:
    Capture multiple frames of servo positions on channels 0~15.
    The frames are saved to 0000.frm.
   
RoBoRC.exe REPLAYS(or 11) 0000.frm -CH 0000ffff -t 500:
    Replay the multiple frames of servo positions in 0000.frm.
    Each frame is replayed on channels 0~15 by 500ms.
//===========
RoBoRC.exe CAPTURES_RT(or 000) 0000.frm -CH 0000ffff -t 300:
    Capture in realtime multiple frames of
    servo positions on channels 0~15 per 300ms.
    The frames are saved to 0000.frm.
   
RoBoRC.exe REPLAYS_RT(or 111) 0000.frm -CH 0000ffff -t 100:
    Replay in realtime the multiple frames of
    servo positions in 0000.frm.
    Each frame is replayed on channels 0~15 by 100ms.
   
RoBoRC.exe demo_directory -t 10000:
    Load the Demo in demo_directory and
    set the action idle time to 10000ms (which means that
    the servo power will be turned off if the robot
    idles over 10s after finishing an action).
//===========
上面的說明一定要仔細閱讀..
在 Hitec 8498HB Servo 中的參數使用範例:
A. 捕捉 Servo 位置:
RoboRC CAPTURES 0000.frm -CH 0000ffff -SV -OW
測試 Servo feedback position (捕捉角度)和 play frames (播放動作) 功能正常..
B. 播放捕捉的 Frames
RoboRC REPLAYS 0000.frm -CH 0000ffff -SV

影片: ( 1080p HD 高清版 )


修改原廠程式RoboRC 中的一些小 bug
1. Initializing Servo 時, 顯示種類名稱錯誤.
2. 捕捉動作時的 servo 顯示種類名稱錯誤.
3. servo_idx 內定值 = 2 (這個一定要修改, Hitec 8498HB 才能正常 play frames ).
在 RoboRC.cpp Line 39.

以上~ 原廠附的 LIB, Demo 程式都已經測試無誤了,
請安心服用..
發表於 2010-2-23 11:44:21 | 顯示全部樓層
哈哈
我比較想知道這隻機器人的價格
 樓主| 發表於 2010-2-23 11:50:42 | 顯示全部樓層
本帖最後由 tommylin 於 2010-2-23 11:55 編輯

這隻已經買了好幾年了..
西元2007年01月05日..當初買 26K,
現在的 Servo 都比較便宜了.. @@
所以現在才要開始採購零件的朋友您有福了~
就找 鯨魚大大~ 一定便宜... 您說是嗎 ^^
發表於 2010-2-23 12:17:33 | 顯示全部樓層
這隻我沒有賣喔
不要找我, 這樣會穿幫...
26K要做一隻這個我暫時還做不出來(合理利潤得考量進去)
且他SERVO似乎也沒變便宜多少, 且現在是物價上揚哩, 現在應該更貴吧

不過這隻好像有附3D模擬程式!?
 樓主| 發表於 2010-2-23 12:31:47 | 顯示全部樓層
鯨魚大大..
你意思是... 我的 Robonova-I 增值了嗎.. 哈哈~
骨董機器人也會升值耶~ 真爽 = =

打岔一下..
NI LabVIEW 學生版 + USB 6009 多功能 DAQ資料擷取卡,
一套你可以拿到多少錢阿?
發表於 2010-2-23 15:20:35 | 顯示全部樓層
哈哈  我的意思是   把直升機架到機器人上面一定會升值的
如果還真能飛起來那就大大升值了
話說我看外國做的變形金剛跑車
跑起來還滿快咧

打岔一下
我只賣自己寫的軟體..任何軟體...
且該USB介面卡不屬於我的業務範圍哩
發表於 2010-2-23 16:15:24 | 顯示全部樓層
tommy 大大
你終於把心 給換了呀!! 這是感動呀! 有沒有影片可以分享呀!
這裡剛好也有一位國外的使用者 也把他的 Robonova  換心成功 他還不只換心 我看連膚都換了哩
這位使用者也是一個有趣!自己把 RoboIO 改成可以支持 VB





 樓主| 發表於 2010-2-23 16:35:45 | 顯示全部樓層
安東尼大大~
抱歉~ 整個換心計畫很大,
而且耽擱了整整一年..
現在才開始 = =
我會盡快完成的...
會陸續貼在這個討論串裡面..

上面照片中換心又換皮的朋友...
有他的發表網站嗎?
我搜尋過了.. 都沒有看到有人做 Roboard + Robonova ..
都是 Roboard + Kondo 比較多?
可是 Robonova-I 全球賣的比 Kondo 多吧?
發表於 2010-2-23 17:51:55 | 顯示全部樓層
你可以到 歐洲人專門為小主板 開的討論區 ,那位人兄的 ID "RN1AsOf091407" 你自己找吧
他有發表一脫拉庫的文章! 都是落落長的英文  看得我都有花了

http://robosavvy.com/forum/viewforum.php?f=17
發表於 2010-2-24 09:52:22 | 顯示全部樓層
哇~~~教我教我~~~我買了板子後就一直停留在
build XPE的階段(還build不成功)

那個servo可以這樣直接抓到角度,是因為servo不一樣嗎?
我的gws s03t不知可不可以???
發表於 2010-2-24 10:26:39 | 顯示全部樓層
沒錯 是因為 servo 不一樣 像 Hitec , Kondo 的都可以直接透過 小主板特殊破解功能直接去讀到角度值回來
這種特殊功能 可是 servo 廠沒有流出來 可是用示波器 硬幹出來的

GWS 等一些 servo 由於價格因素 是沒有支持訊號回讀的! 跟小主板一點關係都沒有
 樓主| 發表於 2010-2-24 10:30:32 | 顯示全部樓層
哇~~~教我教我~~~我買了板子後就一直停留在
build XPE的階段(還build不成功)

那個servo可以這樣直接抓到 ...
miaoichi 發表於 2010-2-24 09:52


鯨魚老師可以教你阿~
我只是把研究結果分享 @@
GWS S03T 的 Datasheet 你有嗎?
我到 GWS 官網查不到耶 = =
不是每一個 Servo 都有支援 feedback position 功能的..
要看技術文件..

XPE ... 哈哈~ 我也花了很多時間學習~
如果你不是要鑽研 嵌入式作業系統的話,
就直接用官方提供的先用..
把時間精力投入 Roboard 的應用層..
可以研究, 和製作的範圍真的很廣..
先確定你的興趣和課題,
先排除阻礙... 不然你會一直卡進度喔~
提供你參考~
發表於 2010-2-24 12:16:33 | 顯示全部樓層
S03T是很單純的PWM  SERVO, 不需要datasheet這種東西啦
一顆才三百元還要技術文件也太驚世駭俗了
這顆保證是沒有(其實小修改就能讓他有喔!!!整顆拆開來胡搞, 把那個可變電阻拉線出來)
發表於 2010-2-24 12:19:47 | 顯示全部樓層
本帖最後由 mzw2008 於 2010-2-24 12:21 編輯

咦? 眼花沒注意看,
上面那台藍色機器人的roboard的VGA卡位置沒插卡
但有一個白白的那是什麼啊?

對了, 我忘記maioichi是為了什麼做不成功了?
我不是連軟體和開發檔都給你了嗎?
是卡在哪個位置呢?
發表於 2010-2-24 13:03:22 | 顯示全部樓層
白的那張是 WLAN 卡 應該是user 自己去買的! 反正又沒有規定一定要插 VGA 卡
歐洲很多用戶都有在用 跑 XP 但不插 vga 卡 , RDP 遠端進去控制.......
但大多數都在走 Linux 架構的
發表於 2010-2-24 13:10:51 | 顯示全部樓層
哈哈...原來如此
我剛剛以為是電池....
發表於 2010-2-24 14:02:27 | 顯示全部樓層
咦? 眼花沒注意看,
上面那台藍色機器人的roboard的VGA卡位置沒插卡
但有一個白白的那是什麼啊?

對了, ...
mzw2008 發表於 2010-2-24 12:19


回m老大的話,小的就是上次在build的時候,雖然是成功了,但是因為要開
始寫程式時,整個不會寫,你就說要順道來台北教我,你忘了嗎?
我還在等呢~~~還有你的書~~~~
 樓主| 發表於 2010-2-24 14:17:49 | 顯示全部樓層
miaoichi 大大..
下列建議是假設你沒寫過 C程式的情況下...

如果你的 Roboard 已經可以開機,
我建議你先按照我這一篇教學,
用官方提供的 Demo 程式先讓 Servo 動起來..
有了一個概念以後,
再去看 Demo 的原始程式碼,
然後才開始動手修改程式...

當然還是要買 鯨魚大大的書喔..
( P.S 鯨魚大的書賣錢...我沒有抽到版稅, 所以不算廣告...哈哈 @@ )
發表於 2010-2-24 14:49:38 | 顯示全部樓層
miaoichi 大大..
下列建議是假設你沒寫過 C程式的情況下...

如果你的 Roboard 已經可以開機,
我建議你 ...
tommylin 發表於 2010-2-24 14:17


謝謝樓主的特別照顧~~~
但是問一下RoboRC.exe在哪下載??我只有看到一堆lib,也不太會用~~~
謝謝
發表於 2010-2-24 14:57:09 | 顯示全部樓層
S03T是很單純的PWM  SERVO, 不需要datasheet這種東西啦
一顆才三百元還要技術文件也太驚世駭俗了
這顆保證 ...
mzw2008 發表於 2010-2-24 12:16



哇~~~秘技~~~教我改~~~~
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