殘廢的六足~~~~

miaoichi

花了2個月的規劃與製作，還有大量的金錢，結果做出一個殘廢的六足
給大家來笑一下

由於製作時沒考慮到重量與大小，結果用autocad畫出來的六足，不僅身體太小，造成六足在運動作會卡卡的，再加上腳太短，所以抬腳時跟沒抬是一樣的。另外
用3mm的壓克力完全撐不住近2kg的肥胖的六足~~~在測試時，2隻腳就這樣應聲而斷~~|||嗚~~~~~恁爸花了5000大洋去請人裁出來的壓克力~就這樣往生了。
所以po上來給大家看一看，笑一下，也千萬別像我一樣花了一堆錢，結果要去領
殘障給付~~~~~~
不知有沒有大大給我建議，我打算重新修改，再花一大筆錢，將這個六足完成。
不過，耐重性，還有尺吋等部份都要改善，不然又是另一個殘發的六足~~~~

mzw2008

我的媽啊, 直接叫人家作喔, 5000買個經驗也很不錯
其實你的問題我都講過啦, 當初就強調要考慮力矩和結構
我的六足是自己裁的壓克力, 搭S03T或是我自己代理的6g SERVO做的小六足
都是沒問題哩

我有仔細看你的腳, 不該用利基那種一片式的啦, 這樣結構會很不足, 運動的力矩足以把他扭斷
這種結構利基只用來做小型六足, 因為扭力低且PC有彈性, 所以不會斷
要兩片去夾住SERVO, 中間用支架, 像你做的五軸手臂一樣, 就不會斷了
但會有過重問題
這種結構那麼, 利基的不會有問題是因為他用PC材質或鐵或是鋁, 彈性會比壓克力強上很多
至於過重問題, 解法也不難, 改鋁合金或是關鍵處用更強的MG995或是我的15公斤的R150 有轉軸版本

結構要做成你這樣, 只有鋁或鐵才能搞定, 壓克力肯定承受力不夠的(尤其壓克力雖硬但脆)
還有啦, 5000!!! 哇 , 可以買線鋸台回家自己做出這種結構, 不需要找人雷射喔
看狀況, 也許可以同樣的錢變成2mm鋁合金, 保證不會斷了 , 還更輕咧

mzw2008

不過話說回來, 您做這個還滿美的咧, 有花錢叫人雷射還是有差, 圖也一定畫的不錯
我的六足只是拿來搞笑
目前給教授當給人笑的教材去了
正在規劃真正的鋁合金版本
但我主要只想做小型的, 用6g , 1KG的SERVO來做
材料用1mmABS
估計做出來應不會超過300g~500g重

miaoichi

若是我直接換成鋁合金的是不是重量跟結構就不需要修改了呢?
忘了說我的servo全都是金屬的，GWS s03T-MG
所以應該會很重~~

mzw2008

天啊...
全金屬的S03很爛耶
主要是因為重量很重,又沒有對應的效能改進......(和我的R150一樣重, 扭力才一半, 速度也不夠)

改純鋁合金就能初步的解決問題
但你的SERVO還是有問題
S03T 我試過 BB 版就很棒
金屬版本反而比較爛, 因為扭力差不多, 但重量約重20%, 真的不如MG995
MG995網路才賣310, 建議前端兩顆改這個, 或至少軀體端改這個

或是乾脆前端兩顆改MG995 12顆 , 軀體端改我的R150  6顆
這樣可以有很棒的表現
但你的結構還是小修改比較好
改金屬以後, 你的SERVO只有轉盤和另外的腳連結
會變成轉盤容易壞, 這即使改金屬轉盤也無法解決問題
必須改進SERVO之間的連結結構, 不然到時候變成轉盤或是SERVO外露那個齒輪容易壞
更麻煩哩
我畫個圖給你看好了, 相信你繪畫CAD, 應看的懂這上視圖, S03T需另外製作轉軸

mzw2008

我大概估過
這樣改整體工件約
每隻腳: 4個, 4 x6 =24個
上下主體板
共約30個 , 我作約要5000吧

miaoichi

原本是想自行獨立完成一個六足，搞到現在這樣~~花了一二萬~~都還沒做出來
真是有點xxxx，謝謝m大熱心的幫我畫圖，我還在考慮是不是要製作~~

謝謝了

mzw2008

其實不用灰心, 問題主要應該出在你先看過利基的小六足
然後就根深蒂固覺得該那樣做, 觀念被固定是很恐怖的事情哩
問題人家是"小"六足, 你做大六足的結構不能一樣

講一件我的事情, 我已經大小六足都做出了, 連巨型的都已經研發中(還在畫圖階段)
100cm高,給寶寶騎好笑的, 還打算賣給嬰兒車製造商, 手動操縱,類似怪手那種操縱
木頭製造, 外觀是鯨魚造型
花的錢約比你多一倍了
可是我覺得那是一個投資, 對自己的肯定,或是一個娛樂
對我來講都是, 後兩者是主要重點, 我根本做爽的哩

miaoichi

謝謝m大的鼓勵，我想還是切一下鋁合金好了，都做到一半了~~~
請問一下，我要把我的autocad圖給你，幫我看一下嗎?
另外，鋁合金的話，有包含鍍金的嗎?謝謝

mzw2008

圖給我看一下可以幫忙檢查結構和估計處理價格
另外我處理鋁合金的價格是含鍍金喔(哈哈, 虎爛的啦)
你真的要鍍金我得送台北處理耶, 南部好像沒搞這套, 要求鍍金可能被老闆視為奧客
台北的話我是送給"飾品加工"業者處理, 誰會沒事幫自己的機器鍍金啊@@

路人甲: 那你的機械手臂又去鍍金!?
我: 那是第一支作出來的版本, 當然要鍍金留念啊

miaoichi

我也是開玩笑的啦~~~，我只要陽極處理就可以了~~~只是可以選
顏色嗎?
autocad檔可以嗎?我修改好就傳給你。
那價格確定的話，是多少呀?再報給我~~~
謝謝

mzw2008

我接受任何格式的CAD檔
陽極處理的顏色如附圖, 另還有霧色系列和光亮色系(這種容易退色)

估價確認後隔日計算7天內交貨
如要趕工可要求3天內拿件, 但不能老是這樣要求, 老闆會砍我

mzw2008

另外
這樣的結構如果改用鋁合金做,會"非常強壯"
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=2545

我看你不管買什麼SERVO, SERVO玩壞了機構都還是好的
但畫這種圖得考慮彎折的問題
不是什麼角度都能彎
如果到時後工件評估不能彎曲, 那就得用銑的, 價格就會貴很多了
因為平面工件用雷射比較容易加工, 立體工件得整塊鋁下去銑, 成本會高很多

miaoichi

哇~~~好齊全的色牌喔~~~真是專業的高手~~~~
這樣讓我更想要訂製~~~版上的人有興趣一起來喔~~~壓低m大的成本~~~

等我autocad一修改好，就會寄給你了~~

不過我的機構是參考
http://www.hexapodrobot.com/products/robots/hexapod_robots.html
設計的，想說應該沒什麼問題

miaoichi

這是參考使用的servo規格

mzw2008

我知道你為何作不出來了
hitec這系列的重量約20多~40多克
且他用的就是我講的, 每個部份盡量選用適用的,
你用的S03金屬版要73g, 因為重量過重導致力矩比人家的高, 當然容易壞

而且它用的是雷射切割的鋁合金, 5053的版本, 強度超越壓克力甚多
不過我會採用6061或是7開頭的鋁合金,比他更棒
但他的結構還是會有我講的SERVO轉盤出狀況的問題, 問題可大了咧
這部份還是建議要補強一下設計, 該網站完全不考慮這件事,
應是想賺SERVO錢(讓你快點玩壞就能買新的)

至於他定價110歐元實在是有貴到
合台幣約五千多, 我估計我做也是五千左右, 但我是因為單件生產,他是量產,成本不同
如果這個我也量產約可以降一半價格咧(從大陸直接開模做, 回台灣處理)

miaoichi

原來是這樣呀~~~m大果然專業~~~
依這樣的狀況，我採鋁合金的話也是採用6061或是7開頭的鋁合金嗎?
再來，servo的部份，我要換的部份是哪幾顆呀~~所以要買幾顆，
因為增加預算，要經過女王，所以麻請你再幫我規畫一下吧~~
謝謝

mzw2008

鋁合金的號碼其實我也不是那麼清楚
不過廠商有拿給我玩過, 我有用秤測試過, 強度都有些區別
裡面的成分不一樣(可能鎂多加了點或是攙了矽)
價格有大區別, 甚至可能差到一公斤四倍到五倍之多

但對你的工件來講沒有差別, 那看起來頂多半公斤多一些左右
頂多增加兩三百成本
我自己做是都拿6061而已, 主要是廠商拿這個最方便, 最便宜
成大的製作則都指定5053
科學園區的代工都是指定7開頭的比較多

SERVO的部份你的問題在於金屬齒, 買了錯誤的東西, S03T真的很不錯
但是是在2BB的部份, 他STD(塑膠沒培林)和2BB MG(全金屬太重)版都不好
建議可以先結構換掉以後測試看看
真的不夠力, 腿根那顆看要不要換掉變成MG995(12KG)或是S0150R1(15KG)

miaoichi

若先只換鋁合金，結果還要換servo，但是會不會因為每個servo的長寬高都不一樣
造成，還要再重切鋁合金呀??

謝謝

mzw2008

哈哈, 不用擔心, 我幫你想好了
為何上面只有列那些SERVO
那是因為S03 / mg995 / 或是我的S0150
都是標準尺寸, 不用修改喔, 共通啦
這就是模組化的設計概念啊!!!

你未來如果想不開想改行做微型六足才需要改機構和SERVO
我有2g /扭力0.5公斤的SERVO版本喔, 這就不能用鋁了 , 得用1mm塑膠(AＢＳ或是ＰＰ)
用鋁的話可能要用0.8ｍｍ

巨型六足的話, 我評估結果是用推桿比較好, 10KG左右推力
我已經在設計中, 最近應有結果,
外殼用塑膠, 裡面是鋁合金的結構,使用PWM訊號控制
行程約25cm ,重量希望努力壓到約1kg內
要趕在明年三月做出來, 這是寶寶的第一個玩具, 高度約100cm , 鯨魚造型!!!
哈哈

其實我心中更想要做出可以給我騎的高速六足, 不過那得花太多錢(估計要10多萬~20萬)
評估結果是....我放棄, 用幻想的就好@@