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irobot

回 yyy 大大：
只是隨便問一下吧了，我只是想找出你我在試驗上的任何細微差異。有時這可能是得到不同結果的原因。
我一直也是用 digital 的 power supply，因為 analog 的電壓有時會不準確可能令 mcu 不穩定的。
伺服機我也不是很孰識，不過未見過有人用 SERVO E-9001 做2足。通常他們也是用 MG995及其相關係列。
LEO大大用的廣營 Micro 2BB MG伺服機我也有參考過，真是又細又好力。
配合你的 S51 板不知有何問題呢？你的 板是什麼規格呢？

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-11 11:24 編輯 ]

irobot

回 Zirok 大大：
我建議你先確定輸出的訊號是否正常，這樣才可以確定問題是否在 servo 的提昇電阻上。
我也有  E-sky (8g) 伺服機，用在我的 控制板上是不用提昇電阻的。不過加了 1000 Ohm 的 提昇電阻 也一樣可以正常運作的。所以你加入 提昇電阻 也無妨。至於數值 (R) 只要可以限制電流不超過 mcu  的吸入電流便應該沒問題。
(5V / R) < 吸入電流 <--可從mcu 的 datasheet找到。

yyy

原帖由 irobot 於 2007-8-11 11:14 發表
只是隨便問一下吧了，我只是想找出你我在試驗上的任何細微差異。有時這可能是得到不同結果的原因。
我一直也是用 digital 的 power supply，因為 analog 的電壓有時會不準確可能令 mcu 不穩定的。
伺服機我也不是很孰識，不過未見過有人用 SERVO E-9001 做2足。通常他們也是用 MG995及其相關係列。
LEO大大用的廣營 Micro 2BB MG伺服機我也有參考過，真是又細又好力。
配合你的 S51 板不知有何問題呢？你的 板是什麼規格呢？

irobot 大大您好喔，
       小弟也是想在試驗上得到一些經驗，謝謝您的分享，沒用過digital的powr，趕快來用看看，請問您的型號和廠牌、規格???

用 MG995及其相關係列，請問這個相關係列是指那一種型號、規格呢??台灣不曉得買不買得到。

廣營 Micro 2BB MG伺服機，請問您是用2051或avr來作控制的???

S51 板是用 at89s51 24pc 0226 (philip的p89c51rd2bn也可用。)，可用到24MHz。
用在廣營 Micro 2BB MG伺服機上的話，是我的伺服機中最不穩定的，所以還在想辦法克服中。您是用2051來作控制的嗎??

好像沒看到您用avr來測試這些伺服機的狀況，我用avr(at90s8515)來做控制的話，效果最好。

irobot

我想你是誤會了，digital 的意思是用 Universal regulated switching power supply 是很輕的，不是傳統的 變壓器(transformer) 俗稱火牛。
廣營 Micro 2BB MG伺服機。我沒有這個啊。

用在廣營 Micro 2BB MG伺服機上的話，是我的伺服機中最不穩定的

意思是你的 mcu 輸出正確的訊號，但伺服機操作不正常嗎？按理加入提昇電阻應該可以解決的。

您是用2051來作控制的嗎??好像沒看到您用avr來測試這些伺服機的狀況

對啊! 我用 89c2051 的，當然用 c51/52 也可以的，也試過用在 s52 上。
另外也用 atmega16/32 和 atmega48 。   用相同方法控制，得出來的效果是一樣的。
很奇怪為什麼你用不同 mcu 會有不同結果？
因為 51系 和 avr系 從 datasheet 看，只是 pin  的輸出電流有別，輸出電壓也是相約的。
在控制 servo 上按理不會有太大差別的，你的情況很奇怪啊!

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-11 19:02 編輯 ]

zirok

回irobot大大:
我找不到輸入電流可以多大@Q@,只有看到邏輯0的輸入電流(直流).邏輯0~1漏電流...等
,雖然知道不用家提升電阻了...,不過還是想問一下@Q@

如果是程式上的問題的話我自己是不知道是哪裡錯了@Q@,可以請大大們幫我看一下嗎? 感激不盡

其實就是marbol大大的那篇ssc上的程式,我改了一些些...
嗯...如果可以的話可以讓我參考參考您的程式嗎=.=....我不會直接套用的,只是看看能執行的程式跟我修改後的程式的動作差在哪裡...(或是告訴我該在哪邊作修正@q@)

[ 本帖最後由 zirok 於 2007-8-11 22:51 編輯 ]

irobot

讓我看一看你的先吧。我的做法是完全不同的，而且是用 C 寫的，兩者很難作比較。

zirok

喔喔 對吼,差點忘記=.=....,因為請大大看的話大大是比較累拉...SO...,
麻煩您了!!

irobot

回 Zirok 大大：
首先說一下，我不精通彙編，也從來不用的。由於上述原因，我只是從你程式碼背後的目的去思考 (你有很好的註解) 和翻翻 8051 的指令集吧了。所以只是說說我的看法，大家研究研究。希望不會弄錯吧。
先解構你的程式
1. Main --- 計定 loop 的次數, table 開始的位置
    1.1  loop --- 每次載入 8 個 table 內的資料至 pwm0 至 pwm7，然後呼叫 out
                2.1  用 out 順序輸出 servo 訊號： pwm0 至 P1.0,  pwm1 至 P1.1, ,,,,,餘此類推
      ..               3.1 out 的詳細步驟，已 pwm0 為例：
      ..                      3.1.1 把 2.5 ms 的時間分為3份 ，先設 P1.0 為 high
      ..                      3.1.2 del_H: 固定延時 約 1ms
      ..                      3.1.3 pwm_width: 根據 pwm0 的值延時 (pwm0) x 40 us
      ..                      3.1.4 把 P1.0 設為 low
      ..                      3.1.5 del_L : 延時數應把 2.5ms - 1ms - pwm_width = (1.5ms - pwm_width)
      ..                      3.1.6 完成一整個 2.5 ms 週期
      ..        2.2  完成最後輸出 pwm7 至 P1.7 則完成 out 的部份
    1.2    完成 1次 loop 用的時間剛好是 (2.5 ms x 8) = 20ms，指向 table 的位置剛好移後了 8 格
    1.3    loop 的次數達 5次 (讀完所有 table 內的資料) 由第 1 步重新開始。

不知是不是這樣呢？

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 14:17 編輯 ]

irobot

我的意見1：
del_L 的部份你好像是在做 (2.5ms - pulse_width)，我認為是 (1.5 ms - pulse_width)。可以改為
DEL_L:              ;延時R7*0.1毫秒,晶振在11.0592MHZ
MOV A,#27H ;27H X 40us 約 = 1.56 ms 注意：1.5 ms 正確應用約 26H，但由於你的計數方法所以要用 27H
CPL PWM
ADD A,PWM
MOV COUNT,A
LOOP2: SETB TR0 ;開啟T0計數器
JNB TF0,$
CLR TR0 ;關閉T0計數器
DJNZ COUNT,LOOP2 ;將PWM LOW的值乘以40us         
CLR TR0 ;這行有點多餘=.=
MOV CUT,#0 ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除         
RET

irobot

我的意見2：
你的中斷計時方法用起上來有點怪：
T0_INT:    ;只用到一個計時中斷
PUSH A
PUSH PSW
CLR TR0
MOV TH0,#>(65536-40) ;設定TIMER0在每40us中斷一次,if use12Mhz crystal
MOV TL0,#<(65536-40)
;INC  CUT  ;CUT還搞不懂
SETB TR0
CLR TR0
POP PSW
POP A
RETI

紅色部份我覺得是不需要的，搞不好會不會是一個 dead loop。

irobot

我的意見3：
C1:
SETB P1.1 ;R0=41H
MOV R7, #13 ;每一格"H"的時間,視需要微調
ACALL DEL_H ;1ms
ACALL PWM_WIDTH
CLR P1.1

這個 del_H 用 13 會較接近 1ms (@ 12MHz)
因我計算你原設計的計械週期(machine cycle) 是 74 x 10 = 740 mc = 740 us (@ 12 MHz)

irobot

最後這個不知是否錯誤，只是對用 timer 作中斷計時是 很怪的用法。
PWM_WIDTH:
          MOV COUNT,@R0
LOOP1:
       SETB TR0 ; 開啟T0計數器
        JNB TF0,$
       CLR TR0 ;關閉T0計數器
       DJNZ COUNT,LOOP1 ;將PWM的值乘以40us         
       CLR TR0 ;這行有點多餘=.=
       MOV CUT,#0 ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除         
        MOV PWM,@R0 ;將R0的值交給DEL_L去取LOW的時間
        INC R0 ;找下一個PWM的位置
RET

用 timer 作中斷計時本意是要讓 cpu 有空去處理其它事務。計時的任務便交  timer 去負責，時間到了才通知 cpu 接手處理的。
JNB TFO.$ 是檢查 timer 有否 overflow
這裡 cpu 並沒有空著，而是不斷檢查 timer 有否 overflow。其實是重複了 timer 的任務。
在真正 overflow 時，很有可能是先 做了 T0_INT 的部份，然後才執行 JNB TFO.$ 這一句 。如果在 T0_INT 返回時把 overflow 的 flag 給 clear 了，搞不好也有機會造成 dead loop 的。
其實這樣倒不如交由 cpu 自己做計時吧。

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 14:49 編輯 ]

zirok

首先我想說...,大大您太厲害囉  短短的時間就看完了...,還解釋那麼詳細..
,我的程式是由ayu大大發表的那篇ssc BY marbol 大大那邊弄低,所以程式的詳解大致上也是照抄@Q@

沒錯,您分析的十分精闢,讓在下自嘆不如@Q@,您提到我的計時中斷寫法怪怪的,
沒錯~ ,雖然我有51的書,可是我還是有點不懂他的寫法,感覺有點跟我想像的不太一樣,
也有上網去找看看資料,不過幾乎都講的差不多=.=...

您的建議我還沒全部看完=.=...看完思考完後改改程式再來請教您  ,實在非常感激您!!

zirok

關於您的意見1:
因為我之前以為伺服馬達可接受的訊號範圍為0.5ms~2.5ms,延遲的部分我R7原本是送1,後來我聽別的大大說是1.0ms~2.0ms,所以就改了一下,沒想到忘了改那邊 ,真是粗心阿,那如果我用26H的話我後面應該怎麼寫呢? 因為我找不到2的補數的指令,還是我沒注意到...

關於您的意見2:
因為我還不是很懂組合語言...,計時中斷怎麼執行的也不清楚,所以書上有啥就照寫...ㄎㄎ,覺得怪又不知道怪在哪裡,還好有您的指點,令我豁然開朗
(後來用u vision debug時,發現它好像是執行到setb tr0 它就會先跑到最前面的org=> JMP 到 T0_INT,執行完了它才再跳回來)

關於您的意見3:
呵呵...,我都不知道怎麼算-.-",我可以請教您怎麼算嗎?  感謝^^

關於您最後的意見:
其實我一開始也看不懂那一行是作什麼的=.=",也不知道CPU在執行中斷的時候也會檢查那些旗標,現在我懂了,難怪我用u vision debug時它一直卡在那邊...,但我因為不清楚那一行的用意,也不敢亂刪,實在非常感謝您

irobot

Zirok大大：
開于于第52帖提到的可能錯誤，終於有時間翻查了 manual 。確定會導致錯誤了。
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/DOC4316.PDF  (用搜尋找 timer 0 的段落)
你看這個：
2.11.5 Interrupt
Each timer handles one interrupt source; that is the timer overflow flag TF0 or TF1. This
flag is set every time an overflow occurs. Flags are cleared when vectoring to the timer
interrupt routine.
它說當 timer0 溢位(overflow) 時，TF0=1。 程序流程 導向 中斷程序(timer interrupt routine)時，會清空 TF0 的旗標，即 TF0=0。
按這順序
PWM_WIDTH:
          MOV COUNT,@R0
LOOP1:
       SETB TR0 ; 開啟T0計數器
        JNB TF0,$
       CLR TR0 ;關閉T0計數器
當開始計時後發生溢位，程序流程 會先指向 中斷程序， 並清空 TF0 的旗標，即 TF0=0。當返回下句時 JNB TF0,$
，它可能永遠也測不到溢位的，做成無限循環。程式其它部份若是用以上的寫法皆有問題，你要更改啊!!

解決辦法也很簡單，你用 timer 也不過是想做 40us 的延時。乾脆用 NOP (no operation) 這個指令吧。執行它 cpu 什麼也不會做，但會消耗 1 個 機械週期 (machine cycle) 的時間。 在頻率 12MHz 時剛好是 1us 。就用 40 個 NOP 便可以了，比你原先的計時方法更準確。
PWM_WIDTH:
          MOV COUNT,@R0
LOOP1:
       NOP       ;每個 nop 延時 1us
       NOP
       NOP
       ....共 四十 個
       NOP
       NOP
       DJNZ COUNT,LOOP1 ;將PWM的值乘以40us         
       MOV CUT,#0 ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除         
        MOV PWM,@R0 ;將R0的值交給DEL_L去取LOW的時間
        INC R0 ;找下一個PWM的位置
RET

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 20:43 編輯 ]

irobot

CPL PWM
ADD A,PWM
這2句的功能就是做 ( A - PWM -1 ) 啊。

所以 你先做 MOV A,#27H 。就等於計這算術  ==> (27H - PWM -1) = 26H - PWM
意思正好是 (1.5ms - pulse_width ) 了。
你明白麼?
如果還不明白可以在網上找找關於 2進制補碼 (2's complement) 的資料和使用方法。可以學多一樣東西。

PS ：其實伺服機訊號是 0.5 至 2.5 ms 較多的。而且你做到 0.3 至 2.7 ms 會更好，差不多所有 servo 你也能控制了。
因已包括 (1 至 2 ms) 在內，你說對嗎？

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 20:47 編輯 ]

zirok

程式的確是還有地方沒改完整=.=...昨天簡易isp的線壞了...程式燒不進去~

我把大大您建議的地方改成這樣:
==============================================
LOOP2:       
        ;SETB        TR0        ;開啟T0計數器
        ;CLR        TR0        ;關閉T0計數器
                       
LOOP3:        MOV        R4,#28H        ;40次
        NOP                ;每個 nop 延時 1us
        DJNZ        R4,LOOP3        ;R4=0時跳下一行
        DJNZ        COUNT,LOOP2        ;將PWM LOW的值乘以40us         
        CLR        TR0        ;這行有點多餘=.=
        MOV        CUT,#0        ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除                
       
        RET
==============================================
應該沒錯吧,不過我每次都會疏忽掉....,關於二的補數,我有學過...,不過不是很清楚(之前升學考試被它弄得很慘=.=...),不過大大您的意思我看懂了~,用26h最後再用加1應該也ok吧,只是怕進位的問題,我伺服馬達用不多,更甭談讓它動=.=....,我現在只祈禱它能動一動就很開心拉~
再去試試=.=

irobot

呵呵，不錯的改動 !! 大致上也可以了。
但要留意
       MOV         R4,#28H               ;40次                 
LOOP3:        
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us
        DJNZ       R4,LOOP3            ;R4=0時跳下一行   <=== 每次執行這句要用 2us 啊!!
        DJNZ       COUNT,LOOP2    ;將PWM LOW的值乘以40us         
        CLR        TR0                      ;這行有點多餘=.= 藍色的可以不要
        MOV        CUT,#0        ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除                 
        RET

所以較準確的寫法是這樣
        MOV COUNT,A
LOOP2:
        MOV         R4, #0AH               ;10次                 
LOOP3:        
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t1)
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t2)
        DJNZ       R4,LOOP3            ;R4=0時跳下一行     (t3) <=== 連這一句計 (t1+t2+t3) 總數是 4us 。
        DJNZ       COUNT,LOOP2    ;將PWM LOW的值乘以40us         
        MOV        CUT,#0        ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除                 
        RET

zirok

阿=.=" 果然還是大大厲害,我完全沒有考慮到指令的週期...
想來想去也是大大寫的比較簡潔,太厲害囉~

改完後立刻拿去試看看,不過它現在輸出的訊號都跟8051的VCC一樣,之前的話它是變成每隻腳都是固定0.5左右的電壓,
不知道拿去接伺服馬達會怎樣 ,怕怕 ,然後DIGITRACE目前我還是傳不進去訊號,不是軟體問題的話那應該就是硬體的問題...,不過它都不理我=.=",只有白色框框閃個不停,嗯...我在想想看電路哪裡錯了...(可是這麼簡單的電路 ...我插在麵包板上~)

[ 本帖最後由 zirok 於 2007-8-13 20:32 編輯 ]

irobot

你太跨獎了，你也可以做到的。若要我自己用彙編寫便不行了。這些東西是看時容易做時難。
你在進步中啊!! 不若我再考考你，若把 5 放入 COUNT 內，你猜 它是否真的計時 5 X 40us = 200 us 呢？若不是，又延時了多少呢？
程式碼如下：
        MOV COUNT, #05H
LOOP2:
        MOV         R4, #0AH               ;10次                 
LOOP3:        
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t1)
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t2)
        DJNZ       R4,LOOP3            ;R4=0時跳下一行     (t3) <=== 連這一句計 (t1+t2+t3) 總數是 4us 。
        DJNZ       COUNT,LOOP2    ;將PWM LOW的值乘以40us