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irobot

原帖由 ffffff2641 於 2007-7-31 16:48 發表
我是用...atml 的...晶片上有一個max的圖示!
電路圖押~~幾乎不用!!因為我寫完硬體描述直接轉譯成執行碼燒到晶片內了!!再把伺服機接..供應電源接上就可以執 ...

我猜想你用的是不是 altera 廠出品的 CPLD 中的 MAX 系列晶片呢？
另外我想問單憑這晶片是如何做到 20ms 計時的？是用自建的計數器嗎？

ffffff2641

回irobot大大~!!
是的..他主要是配合MAX PLUSII這套編輯軟體..來做電路描述與腳位規劃!!
我記得我們老師說他內部有內建計時器..這ㄍ晶片驅動時脈只用了4MHz喔!!!
另外他得計時模式是靠程式編輯者的設定而不同的..

irobot

啊!! 原來是這樣。我剛好想自學這些東西，所以就問你一下。我手上正好也有 altera 的 CPLD。不過只是入門級的 MAX罷了，也不知是否有足夠能力控制伺服機。我還想問一問你是用標準的 VHDL 編寫的還是用 altera 專用的 ADHL 寫的，當中要學懂編寫哪些功能的技巧才可以做到控制一顆伺服機呢？

ffffff2641

回irobot大大~!!
我適用標準的VHDL寫的...要控制一顆伺服機要注意他的轉動角度時脈
例如:0.7ms----->0度角
       1.3ms----->...
       1.8ms....
       2.3ms....
只要設定好以上的時脈..還有要設定的輸出腳位就可以讓伺服機動做了!!
另外...那個晶片功能很強...因為他可能是屬於多核心吧!!
任何一支腳都可以當輸出/輸入...只要程式設定哪一隻腳輸出就行了!!

wallace_tsou

FPGA、CPLD是屬於可程式化邏輯閘，不是多核心MCU。不過可以做到多工這樣說也不太正確，因為它本來就是平行處理的電路。

ffffff2641

想起來的....!!!我們老師也是這說的!!~~~

ffffff2641

請教一下irobot大大~~
在您的blog上看到您有製作一塊89c2051的控制板!!
請問您是在哪一個網站上找到的押!!??
還有他也是使用組語的嗎??還是有不同的語言???

irobot

回覆ffffff2641大大：
它是我自己設計的第一塊伺服機控制版。軟體是自行用C語言寫的。用彙編寫對我來說想著也覺頭痛，看一點點則還可以的。
當然在編寫前是爬了很多格子(台灣的、外國的、內地的和日本的都有)。所以一般用程式控制伺服機的方法我也懂得一點。
唯獨用 硬件 FPGA/CPLD  的方法 和 多核心 FPPA 的則還不會。所以也想學一學啊。

ffffff2641

回覆irobot大大!!
是用c寫的押....可惜我沒學過keil C只懂得組合語言和VHDL
那如果使用8051和您寫的那套VB控制端做連結的話..也可以得到相同的效果嗎??
在下聽說用C寫好像要注意一些細節..不然會當機???

irobot

回覆ffffff2641 大大：
用我的 VB控制界面 與其它 mcu (包括 8051系 、 atmega 或 其它) 理論上當然是可以了。最重要是兩者均使用 rs232 便行了。
但當然有可能要稍作修改，因為控制伺服機時資料傳送時的格式和長度均有可能是不同的。舉例，用 89c2051 在控制角度時在180度內只能細分200步左右，由於少於255，所以用單字節便可代表角度了。但用 atmega16 則能夠做到在180度內細分900步左右，由於大於255，所以要用雙字節代表角度。所以在控制伺服機時傳送資料的長度便不一樣了，這時你便要修改你的VB 界面了。

doubletime

用C 應該不是會當機，而是小地方不注意會產生BUG
但ASSEMBLY也會有這個問題存在，也就是只要是程式沒有寫好就是會有BUG
VHDL本身只是1個硬體描述語言，且也和C滿像的

yyy

原帖由 irobot 於 2007-7-27 20:01 發表
最徹底的辦法是在示波器上看看它輸出的波形是否正常。有示波器便最理想了，可以確定輸出無誤。我便試過波形正常但伺服機不動的情況，但因我肯定沒有錯最後便試出原來該款伺服機需要較大的訊號電流；要有上拉電阻才可以的。

irobot大大您好，請教一下，
請問1、您的伺服機是何廠牌呢??  2、波形正常，是還沒接伺服機時，所看到的現象嗎??  3、mcu是什麼型號呢??4、接在那一支腳呢??(如果是51的話，應該不是p0腳吧?? )
5、是否接上伺服機後，發現波形拉下來使得伺服機不動作，這時才接上 上拉電阻，謝謝您喔。

原帖由 irobot 於 2007-7-27 23:16 發表
上拉電阻，一般伺服機是不需要的，但用在MG995上則需要。至於共用電源，我的經驗是用89c2051同時接駁6個 futaba s3003 伺服機是完全沒有問題的。我想用獨立電源應可進一步排除其它影響因素，可以的話亦不妨一試。

大大請問這段話的意思是說， 1、用89c2051接MG995的時候需用到上拉電阻嗎??  2、您的試驗是用單一電源接51加上futaba3003伺服機來測試的吧?? 請教一下，這時的示波器接上伺服機測量的波形還是5v的波形嗎(沒接上上拉電阻喔)??感謝您喔。

對了，再請教一下，您的機器人是用futaba3003伺服機來做的吧，會動嗎??好像它的塑膠齒輪會崩壞，不曉得您有沒有遇到這個情況呢??

原帖由 irobot 於 2007-7-30 12:09 發表
回覆zirok ：
所有電源都是靠那4顆 AAA 電池的。它同時供應了給伺服機與mcu。但電路版內是有跳線位設定的，有需要時是可以分開供電的。因我剛開始時也和你們一樣在摸索階段，我也不肯定兩者是否可以共用電源。 ...

請問，這樣電源是4.8v，動作很久嗎??可動多久??    這時的伺服機與mcu分別   是futaba3003伺服機還是mg995呢、是用51還是avr??

有沒有用mg995接上mcu的實際實驗情況呢??感謝大大的熱心幫忙，謝謝嘍。

irobot

1. futaba3003, TowerPro MG995
2. 對，接了伺服機後，用 3003 波形仍然正常，用995 則不正常
3. mcu 用 89c2051
4. 所有腳也有試啊， p1.0 和 p1.1 因為沒有 internal pull-up，所以加了 external pull-up，MG995 也只有在這2支腳才可正常運作。
5. 你的猜測是對的，看到這情況我才懷疑是輸出電流不夠。

1.  對
2. 是正常的方波，與未接伺服機前是大致一樣的。
3. 只有2足沒有手，會動的。未有齒輪崩壞的情況，相信與使用情況有關。用作戰鬥機械人則肯定會發生了。

1. 動作大約20分鐘吧。是用 89c2051 和 futaba3003 的。
2. 只測試過 mg995 對訊號的反應沒有 futaba3003 的好。futaba3003 每次可以轉動較少的度數。

yyy

原帖由 irobot 於 2007-8-10 02:22 發表
2. 對，接了伺服機後，用 3003 波形仍然正常，用995 則不正常

4. 所有腳也有試啊， p1.0 和 p1.1 因為沒有 internal pull-up，所以加了 external pull-up，MG995 也只有在這2支腳才可正常運作。

3. 只有2足沒有手，會動的。未有齒輪崩壞的情況，相信與使用情況有關。用作戰鬥機械人則肯定會發生了。

2. futaba3003 每次可以轉動較少的度數。

感謝大大的詳細解答喔，
                                                        再打擾一些問題，

2、小弟用s51，(單一電源和獨立電源都用，用的是電源供應器，ac變dc的裝置。)接上3003的情況是波形會拉下來，也就是不會達到5v的電壓位準。而995則波形正常，剛好和您的狀況相反。可是兩個伺服機的動作都正常。好奇怪喔????
(3003是Taiwan,995是China, 您的3003是Japan的嗎？？ )

4、因s51的p1、2、3腳都有internal pull-up，只有p0沒internal pull-up，2051應該也是一樣的吧??
      因為沒看data sheet 故做此猜想。  

        p1.2---p1.7，995加上  external pull-up沒動作嗎???

       995好像要加上 6v 它的動作才能得到最佳反應，3003好像要 5v 吧??大大的電源是四個充電電池??
       一個 1.2v 四個 4.8v 是否也有關係呢???

3、大大未來是要用塑膠還是金屬齒輪來實驗呢??目前小弟可能朝向用金屬齒輪來實驗吧

2、意思是說，995可轉到比較大的角度而3003只能轉較小的角度吧???

感謝大大的熱心解答喔。

zirok

所以port 1 也需要接上上拉電阻才能夠推動伺服馬達囉??
還是說是PORT 0.1.2.3 都要加上上拉電阻才推的動,請問一般是用幾歐姆的排阻呢?

感謝大大

irobot

回 yyy ：
futaba3003 我也不知是那裡做的。但 MG995 則是內地的。
接了 external pull-up ，MG955 在那一支腳也可正常運作。
而 89c2051 根據 datasheet ，p1.0 和 p1.1 均沒有 internal pull-up 的，因它可作為 analog comparator 用。所以或許與 89s51 不同。
若加了手後，根據網友的經驗， futaba 3003 的腳便不足以支撐身體的重量和動作了。所以我才一直有試 MG995。正如你所說它不但大力，而是用金屬齒輪的。
最後 futaba3003 與 MG995 均可以轉 180 度的，不過 futaba 較好，不容易 overshoot，並且它的機械反應是較好的。舉例：若訊號上的 high time 增加 3.33 us ，它的轉向角度便會增加若 0.3 度。少於 3.33 us ，則可能角度仍然定在原位。但對 MG995 而然，則訊號上的 high time 增加至 5 us，它才會轉動至新的角度的 (增加若  0.45度 )，少於 5 us 便有機會不動而保持在原位。當然這只是我自己的測試結果，不保證百分百正確的。

想問你一下，你用的 變壓器是 digital 的嗎？

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-10 12:42 編輯 ]

irobot

回復 Zirok
一般 mcu 的輸出腳均有 internal pull-up 的。所以不需要再外加 external pull-up的。
我用的 89c2051 則是比較特別，其中只有 2 支腳是沒有的，因有特別的用途。

而 mcu 的輸出腳一般是可以直接推動 伺服機的訊號腳 (注意，不是提供電源的意思)，例如 futaba 3003 或 你要使用的 E-sky (8g) 伺服機。但我發覺 用在 MG995 身上則一定要外加 external pull-up 才可以。

zirok

喔喔...原來如此,有這些差別,又讓我學到了一課,感謝您9527...喔不不 irobor大大
那就只能看看我自己的問題是出在哪裡了...

yyy

原帖由 irobot 於 2007-8-10 12:23 發表
回 yyy ：
想問你一下，你用的 變壓器是 digital 的嗎？

irobot大大您好喔，
      好感謝您的熱心解惑和實驗分享 ，變壓器有digital的嗎 ???我想您的意思應該是 power supply 吧??小弟的power是analog，digital也有，不過這兩者有差別嗎??有什麼特別的用途要注意嗎??謝謝您了喔。

PS
請問香港那邊有這顆 SERVO E-9001 的伺服機嗎??使用在機器人上面的效果如何??
或是有人做出兩足，推薦的伺服機??
台灣這邊的LEO大大用的是廣營 Micro 2BB MG伺服機，效果很好，小弟測試的結果有一些狀況(S51的板子)，
現在，在伺服機的選用上傷透了腦筋

那顆e-sky小弟猜想，應該接上提升電阻就可解決問題了吧??不過還是用示波器來看波形，比較知道實際的狀況。


[ 本帖最後由 yyy 於 2007-8-11 08:46 編輯 ]

zirok

那應該要接多少歐姆的提升電阻呢?  看來問題還是在這@Q@
示波器的話我有測過....,不過看不是很清楚=.=" 跳很快而且波形我沒有改成固定的...(示波器要去學校用=.=)

也有用波形產生器=>伺服機,不過還是不動,SO...能請教大大應該用多少歐母的提升電阻呢?