關於U6210(可回授控制的高功率DC馬達驅動器)

bigwa

以下是我看過貴司網頁及官方說明書對此產品的瞭解:
此產品是可以利用0-5V小於75mA的電流控制一個6-18v的小於30A的dc馬達定位
定位的方式是通過一個0-5V的感應器回授(小於2.5V是反轉,2.5V是靜止,大於2.5V是正轉)
不知我的瞭解是否有錯?

而不明白的地方是所謂是否必需連接PC設定?也就是所謂SERIAL INTERFACE的部份?
煩請解說

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-14 22:38 發表
以下是我看過貴司網頁及官方說明書對此產品的瞭解:
此產品是可以利用0-5V小於75mA的電流控制一個6-18v的小於30A的dc馬達定位
定位的方式是通過一個0-5V的感應器回授(小於2.5V是反轉,2.5V是靜止,大於2.5V是正轉 ...

您好...
非常樂於向您這般深思熟慮的人解說這個產品...
基本上我自己認為這個產品很特別，
如同您所說...它可以透過電位計對直流馬達做定位！

如果不加上回授控制的話，
U6210 本身就只是一個直流馬達驅動器，
然而這個產品具備三種訊號輸入模式，
分別為RC、UART、Analog Voltage，
RC = 跟伺服馬達控制訊號一樣（1~2ms pulse，20ms duty cycle ，1.5ms stop）
UART = 非同步串列傳輸（syntax 請參考說明書）
Analog Voltage = 類比電壓輸入（ 0~5V，2.5V stop ）

而這個模組而外提供兩種回授訊號，
分別為類比電壓回授以及脈波訊號回授！
類比電壓回授 = 透過電位計來估算位置（定位用）
脈波訊號回授 = 透過光遮斷或霍爾元件來產生脈波（定速用）

類比電壓回授的部份你也可以透過一個外部的裝置來提供（0~5V  的電壓準位即可）

您所說的(小於2.5V是反轉,2.5V是靜止,大於2.5V是正轉)
這個部分所指的應該是"類比電壓輸入控制"，
（詳細的部份可能需要看影片比較快，我記得 PlayRobot 大大有拍動作影片，您可以請他提供... ）

基本上 PC 端的設定在進階的用法上是有必要的，
因為這個模組板主要是透過 UART 去更改裡面的韌體設定，
EX.如果你同一隻UART腳位想要控制兩個U6210，就需要區別ID。
但是如果您只是需要簡單的去使用，
在這個模組板的規劃上...您可以在不用任何設定的前提下，
透過他多重的介面選擇您想要的輸入方式去控制！


[ 本帖最後由 imas 於 2007-5-15 07:39 編輯 ]

bigwa

謝謝版主詳細解說
我的要求是要利用現有一個可輸出0-5v直流電的裝置去控制一dc馬達做平台定位控制
因此我留意到此產品似乎適合,也就是選擇其Analog輸入及Analog 回授

由於我沒有使用機械人及馬達控制經驗,因此我希望不去碰serial及program部份,這個有可能嗎?(也就是使用它PID的預設值)
我接線構思方式及運轉原理如下圖,不知是否有錯?




jumper分別選analog input及 analog feedback
假設我要平台去B點,裝置就給一個DC2V,馬達便會轉動,直到平台去到B點時,也就是位置測量器回授2V電壓時馬達就停上轉動.假如我希望平台由B點去C點,裝置只需輸出DC5V,馬達便會轉動,直到平台到達C點,也就是測量器輸出1個5V電壓便停止轉動

以上想法及接線是否合理?假如是可行不更改任何PID預設值反應夠快嗎?穩定嗎?

imas

不太確定您的需求是什麼，
盡量提供一些我所瞭解的事情給您參考！

這個板子基本上可不用設定就使用，
關於您問的問題（PID預設值反應夠快嗎?穩定嗎?）
老實說...我也不知道怎樣才算夠快夠穩定，
我自己的經驗是要看馬達的轉速配合，
可能要試試看才能知道合不合您的需求！



希望能對您有所幫助！

doubletime

我想 您要做的是類似這種東西吧
http://www.youtube.com/watch?v=kCpDGIMVVUw
至於您買的套件要怎麼用，那就問賣您的飆大嚕


至於為何您問的pid 他只是一個控制法則而已，夠不夠快？夠不夠穩？ 因所需而定。但可知道的是簡單的pid都需要去調整的，但也不見得都需要pid，p也行pd也行pi也行，看應用與合不合適而定(如不懂pid建議買本書回來k比較好。)

bigwa

原帖由 imas 於 2007-5-15 23:25 發表
不太確定您的需求是什麼，
盡量提供一些我所瞭解的事情給您參考！

這個板子基本上可不用設定就使用，
關於您問的問題（PID預設值反應夠快嗎?穩定嗎?）
老實說...我也不知道怎樣才算夠快夠穩定，
我自己的 ...

據我瞭解0-5v輸出只有正極負極,正極接analog interface,負極接Vcc,GND是地線?

bigwa

原帖由 doubletime 於 2007-5-16 09:42 發表
我想 您要做的是類似這種東西吧
http://www.youtube.com/watch?v=kCpDGIMVVUw
至於您買的套件要怎麼用，那就問賣您的飆大嚕


至於為何您問的pid 他只是一個控制法則而已，夠不夠快？夠不夠穩？ 因所需而定 ...

由於小弟是機械工程出生,pid控制也有學過,但那些serial修改的語法,一些機本電路接線就比較差

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-16 10:27 發表


據我瞭解0-5v輸出只有正極負極,正極接analog interface,負極接Vcc,GND是地線?

基本上電位計所指的就是可變電阻，
電路的樣子應該是像是下圖所示
Vi 接 你需要的Vcc = 5V，
其 R1+R2 = 定值，轉動或移動的時候會造成輸出電壓Vo改變！
而 Vo 才是接 analog interface，
變動範圍 = Vcc <---> 0V

引用圖

外觀可以像是這樣
引用圖

也可像是這樣
引用圖

[ 本帖最後由 imas 於 2007-5-16 10:58 編輯 ]

bigwa

謝謝你的解說
那麼我假如我圖中接線直確,圖中回授的方式有沒有問題?也就是說是否真的能做到定位?

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-16 11:20 發表
謝謝你的解說
那麼我假如我圖中接線直確,圖中回授的方式有沒有問題?也就是說是否真的能做到定位?

嗯嗯
基本上補上
"類比電壓控制腳位"以及"類比電壓回授腳位"，
這個裝置確實是可以達到定位的！

我會煩請 PlayRobot 大大貼上影片...
(東西不在我手上，不然我或許可以先拍給你看！)

video
http://www.youtube.com/watch?v=mvKXMV40jxE

附件是照片

bigwa

原帖由 playrobot 於 2007-5-17 08:41 發表
video
http://www.youtube.com/watch?v=mvKXMV40jxE

附件是照片

非常清楚
但是我從圖中看到閣下的控制的輸入端是一個電位計,是用人手控制
而我不是用人手控制,而是由自己本身的一個電腦因應不同情況輸出一個dc0-5v的電壓,也就是只有2條電線輸出
那應該如何接?

[ 本帖最後由 bigwa 於 2007-5-17 11:39 編輯 ]

bigwa

還有一個問題,我希望查詢馬達扭力,轉速等資料
圖中馬達型號是CG-309A
貴公司網頁只有IG系列
2個系列有何不同?

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-17 09:02 發表



非常清楚
但是我從圖中看到閣下的控制的輸入端是一個電位計,是用人手控制
而我不是用人手控制,而是由自己本身的一個電腦因應不同情況輸出一個dc0-5v的電壓,也就是只有2條電線輸出
那應該如何接?

這個模組的類比電壓輸入共有三個腳位

GND 接 輸出裝置的 0V (共地)
VCC 空接
analog interface 接 0~5V變化的腳位

[ 本帖最後由 imas 於 2007-5-17 16:00 編輯 ]

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-17 13:09 發表
還有一個問題,我希望查詢馬達扭力,轉速等資料
圖中馬達型號是CG-309A
貴公司網頁只有IG系列
2個系列有何不同?

基本上影片上所使用的是一般電子材料行都有賣的馬達，
扭力未知，轉速60轉，
我曾經利用同樣外型的馬達轉速400轉去做，但非常不穩定，
所以我覺得基本上您挑我們網頁上轉速60轉左右的馬達應該都夠使用，
特性上也相較於一般材料行購買的馬達好，規格也清楚些！
扭力的話依您的需求選擇...

PS.
60 轉的設計是像影片那樣直接去轉動，
如果是像您這樣直推式的設計，或許轉速更高一點也可以達到穩定

bigwa

原帖由 imas 於 2007-5-17 15:27 發表


基本上影片上所使用的是一般電子材料行都有賣的馬達，
扭力未知，轉速60轉，
我曾經利用同樣外型的馬達轉速400轉去做，但非常不穩定，
所以我覺得基本上您挑我們網頁上轉速60轉左右的馬達應該都夠使用， ...

貴公司網頁的"DC連續旋轉馬達"都是IG系列,是否都可以使用?
轉速都是由千多轉至十幾轉
閣下的意思是建議60轉下運行會比較好?

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-17 16:48 發表


貴公司網頁的"DC連續旋轉馬達"都是IG系列,是否都可以使用?
轉速都是由千多轉至十幾轉
閣下的意思是建議60轉下運行會比較好?

只要是直流馬達都可以使用！

60轉以下的建議主要是因為不去調整原廠設定的情況下，
轉速過高將會造成無法到達預計得位置(會產生顫動)，
所以依據測試的經驗給您的建議，
不過...因為您是使用螺桿，所以速度上可能可以再提高轉速，

(我自己是覺得如果60轉去轉螺桿移動可能會有點慢...)

bigwa

原帖由 imas 於 2007-5-17 17:51 發表


只要是直流馬達都可以使用！

60轉以下的建議主要是因為不去調整原廠設定的情況下，
轉速過高將會造成無法到達預計得位置(會產生顫動)，
所以依據測試的經驗給您的建議，
不過...因為您是使用螺桿，所 ...

因為我是用螺桿,feedback部份是用距離方式.也就是會用這個(距離要求20mm內):

當我決定好馬達轉速,扭力要求後就會與貴司聯絡

bigwa

對不起我又有問題了(我也覺得自己有點煩)

假如我現在輸入的不是analog(0-5v),而是改用R/C(不同的duty cycle的pluse)
而回授仍然是用analog(直線電位計方式)
輸入是多少%的duty cycle,回授是一個電壓,它們是不同訊號
應該如何設定啊?

imas

原帖由 bigwa 於 2007-5-17 21:24 發表
對不起我又有問題了(我也覺得自己有點煩)

假如我現在輸入的不是analog(0-5v),而是改用R/C(不同的duty cycle的pluse)
而回授仍然是用analog(直線電位計方式)
輸入是多少%的duty cycle,回授是一個電壓,它們是 ...

不會啦...
可以透過您的問題讓大家更詳細的瞭解也不錯...
（回文已經是我的休閒興趣了...^^a）

如果使用 RC 訊號輸入，
RC 訊號的格式跟伺服馬達一模一樣，
也就是 20ms 的 duty cycle，控制範圍為 1~2ms

簡單的說
在 20ms 的工作週期裡面產生 1.5ms 的 pulse ，將會使馬達定位到中間
1ms 的 pulse ===>左極限
2ms 的 pulse ===>右極限 ( 1ms 如果是右極限，2ms 就是左極限 )

通常這種情況不太會去算%數，
如果一定要算的話就是 5%～10%