請教

imas

原帖由 kaienwang 於 2007-4-27 15:01 發表
問題一.該如何改servo內部的機構?(齒輪組與PCB電路板上)

問題二,該如何在兩顆servo串接下(Y型接線)可以分別控制角度?或多棵servo串接時亦可用.是否需要用多軸servo控制板?

問題一：
換齒輪組這大概有難度，除非原廠就有賣你可以改裝的齒輪，不然要合可能要靠運氣！
PCB板改裝沒嘗試過...不過我認為從訊號上去修正或許會比較方便一些！

問題二：
兩顆 RC servo 的串接方式又可以分別控制角度，
或許你可以參考一下 HB 25 的設計方式。
http://www.playrobot.com/menu05_c72_main.htm#HB25%20/DC馬達驅動器
使用說明書，
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/HB-25MotorController-V1.11.pdf
但我想這樣的設計可能不是你要的需求，
因為必須從馬達的電路板上去修正。

基本上除了 HB25 的作法之外，
是還沒看過 PWM 訊號串接還可以分開控制馬達角度的！

我認為你需要的應該是得先轉換控制訊號，（比如將 PWM 轉成 UART）
再透過其他的裝置來實現串接控制多軸的方式！

imas

原帖由 kaienwang 於 2007-5-2 10:08 發表
感謝版主解答

齒輪組是用外接的,目前自行外加的齒輪組可以使用.不過,不知為何?裝上陀螺儀怎干擾好嚴重

HB25,小弟有看過,應該無法使用.

版主所提,將 PWM 轉成 UART訊號的處理方式是否可以與RC遙控 ...

老實說...
熊熊不知道該怎麼回答你...
可能我自己對遙控飛機實在是外行...
所以不太明白該怎麼協助你解決問題...

對我自己來說...
如果真的逼不得已要使用遙控飛機的收發器，
又必須可以客製化的設計功能的話，
那我也會把 RC 訊號轉換成 UART 的訊號來處理，
因為這樣我就可以很容易依照我自己的習慣的去設計...
實際上日本的兩足機器人看起來也像是這樣子的設計。

------------------------------                 -----------------------------------------------------
|USER ---> RC 發射器| ~~RF~~> |RC接收器 ---> 微控制器 ---> 伺服馬達|
------------------------------                 -----------------------------------------------------
透過微控制器的處理...直接將RF訊號轉換為需要的控制訊號

------------------------------                 ----------------------------------------------------------------------------------------------
|USER ---> RC 發射器| ~~RF~~> |RC接收器 ---> 微控制器 ----UART----> 多軸伺服驅動器 ---> 伺服馬達|
------------------------------                 ----------------------------------------------------------------------------------------------
比較簡單的作法，同時也可以減輕微控制器的壓力，
一般來講聽說大公司的做法都會拿幾十萬的邏輯分析儀去確認控制器有沒有辦法及時處理訊號，
我自己是覺得轉一個驅動器可以減輕很多撰寫程式上的壓力！

回到你的問題而言，
看起來你所需要解決的是控制比原本遙控器更多的馬達以及更細膩的角度控制，
在上列那兩項的設計底下，你的問題都是不存在的...
因為RC伺服馬達大多就是定位角度的產品，
換句話說...我要控制轉角幾度根本不用去修改任何的硬體，
只要去修正我控制的脈波寬度訊號就可以了！

不過似乎你沒有打算費這麼大的工程去解決問題，
在既有產品下的規劃，雖然可以簡單的完成，但設計上限制就相對的大大增加...
或許你可以考慮試著利用微控制器去解決問題會更符合你的需求也說不定！

PS.
你貼的網頁我找不到板子的DATASHEET...V__V
沒幫上太多忙...請見諒...