組裝一台PC based mobile robot (問與答)

想要組裝一台PC based mobile robot. 初期先以有線方式下command給robot之後再改成無線傳輸.

第一階段(有線)
2 wheels (Max load: 30kg)
Mobile robot前進,後退,左轉,右轉由PC下command.
> 馬達 建議使用  http://www.playrobot.com/menu05_c21.htm , IG-42系列
> 馬達驅動器, http://www.playrobot.com/menu05_c72_main.htm , 例如 U6206, U6207

第二階段(無線)
透過(wifi, bluetooth)無線通訊藉由PDA或NB下command.
> BT (藍芽), http://www.playrobot.com/menu05c_wlsrs232.htm#RF EmbeddedBlue Transceiver , U5335 is better !!
> PDA, 手機, NB都可以


這是目前大致上mobile robot的function.

有個問題關於BASIC Stamp晶片想請問. 是不是一個晶片只能做一個function?
未來想加入webcam, RFID, sensor switch 等功能 是否每個功能需要獨立的basic stamp 晶片?
> BASAIC Stamp其實是一個小型控制器, 可以一次處理許多功能, 但是, 根據他的速度與記憶體 (共有六種等級), 分別處理。
有的時候, 我們會用分散式控制 (multi-MCU)共同處理

> 底下是一個範例說明
程式說明

bs2no2會不斷的送出感測器資料給bs2no1,bs2no1每次開始程式前都會進行一次資料的更新.

PC端在沒有動作指令時會一直送出訊號」x」要求BS2no1上傳感測器資料.BS2no1收到」x」會上傳一個r給pc,pc收到r之後會開始接收之後送上來的感測器資料.接收完畢之後若仍沒有動作指令,pc端會繼續送」x」進行資料更新.

若有按下移動指令,pc端會改送出」a」,bs2no1收到a之後會回傳一個」@」並等待接收pc端的運動指令.pc收到bs2no1回傳的」@」後就會將移動指令」f」,」l」,」r」,」b」,」s」下傳給bs2no2.bs2no1收到指令之後會進行資料判斷,並改變與bs2no3相對應的腳位的電壓.bs2no3確認完腳位的電壓之後會判讀出移動的方式,並驅動馬達移動