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[RB魔人] 機器人聯大一號經驗談(一)

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發表於 2012-10-12 15:46:12 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
原文: http://roboardgod.blogspot.tw/2012/10/rb.html


這次機器人格鬥大賽聯大一號依然有出賽歐!!!




這次改了不少東西...
六種變型戰鬥模式
電力穩壓平衡系統
無恥加大機器手掌
聲音音效優化改裝
電池電量強化加裝
計算電池電量系統


雖然最後還是敗陣下來

不過在此要跟各位玩家分享本魔兩次戰鬥累積的經驗!

首先是第一場的機器人格鬥賽

問題的點主要是在於動作忽然的不協調

導致爬起來的動作出了問題!?


以及我的控制方式實在有點辛苦






先來談談動作不協調的問題吧


基本上資料都是相同的   怎麼會不能用呢?


這也是事後才發現的


因為我邊動作的環境 power 是9.xV


然而電池 是12V


雖然我所使用的Kondo馬達可以接收的範圍是9~12V


不過較高的電壓會讓馬達轉速變快   力道變強


這導致了聯大一號爬起來的動作過快   變得一直仆街...


所以工作電壓與電池電壓不能差太多   否則會出現不理想的狀況


我第一個想到的是分壓電路


12V用分壓分成9~10V


不過問題還是存在


電池耗電後電壓會減少


那這樣會不會降到9V以下呢??


此時RB總部的神人大大們就出現了...


說可以用穩壓IC降壓


然後電池換成鋰電池   續航力也較強 (原本是用kondo的電池)


我找到了11.1V鋰聚合物的電池


鋰聚合物由於可塑性較高   所以可以做出很多不同的形狀


不過因為沒有門路去專門製做   


所以就買了現成的 11.1V 1500mAH 長:6.2cm 寬: 3.5cm  又小又輕 又持久的鋰電池








實際測試   馬達持續出力約可撐30分鐘  


如果只是開RoBoard而已的話   幾個小時不是問題


然而最重要的穩壓IC呢?


買到材料之後...


沒錯   這小穩壓器就面世了








這顆穩壓IC可以把50V內的輸入都轉為9V輸出!!!


這真是太神奇了!

基本上就是用穩壓IC 7809加上電容去實做出來的

體積約為電池的一半

接著我又要求接出一個AD讀值用的ping腳

輸入為12V   所以做了一個分壓電路

將電壓降至3V左右    然後用AD去讀值

這樣就可以知道電池電量囉!






至於控制方式

有看到當天去比賽的我應該都知道我將腳架與鍵盤結合了

可以調整高低   完全符合人體工學

又可以俯視全場   真不錯





在比賽時有人似乎很驚訝我用的是鍵盤

我要在此說一下

因為我使用的控制板是RoBoard   所以可以接USB裝置

鍵盤的好處呢   就是唾手可得   按鍵數又多!   這樣就可以邊相當多的動作囉!







更多經驗談   請期待下周更新!
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