Roboard 的 PWM 好像會干擾?

roboardgod

請教下...
rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1TO24)
裡面的RCSERVO_USEPINS1 TO 24 這個您是從哪找到的??
因為我沒看過這東西...

然後你的問題[很多其他的pwm好像也都會有信號送到其他馬達]
是怎樣的情況?

*已測試過兩顆RS-0263馬達  未出現你說的情況...

roboardgod

哈哈
RB魔人出現了
而且有很壯觀的新辦公室耶XD
mzw2008 發表於 2012-1-12 14:15

既然已經被鯨魚大大注意到了, 本魔就順便自介一下吧!

自介:

稱號: RoBoard魔人(還是隻嫩魔而已啦)

等級: RoBoard初學者, 機器人菜鳥

職業: DMP象牙塔小書僮

目標: 成為RoBoard神人

夢想: 用RoBoard控制BigDog

本魔受 DMP 象牙塔上焚書坑儒的萬惡罪魁──藏鏡人指示, 專門來此地服務 lu 大, 幫忙解答關於 RoBoard 的技術問題！

本魔目前大二，剛開始進入RoBoard與機器人的領域學習, 知識層面或許有很多不足的地方, 不足之處未來還請版上諸位大大不吝指導！

lu 大, 我來拜碼頭啦! 以後本魔萬一在版上搞出笑話, 還要請您多罩一下囉!

roboardgod

順便預告: 等 lu 大進駐新總部, 我會代替大家採訪 lu 大的高級專屬辦公室喔!
敬請期待~~

roboardgod

m大
你先確定下你RB背面的PULL-UP/DOWN開關 有切到PULL-DOWN位置
請再進一步確認BIOS裡面 Chipset > SouthBridge Configuration > Multi-Function Port Configuration選單的Port0~2的每個Bit都有切成OUT 0


如果沒有這樣設定的話 馬達在呼叫rcservo_Init()的時候 PWM腳位可能會從1變成0  導致馬達誤認為收到pulse亂動歐

roboardgod

程式有些小問題

M大的code

1. int main(int argc, char **argv){
   
2.     roboio_SetRBVer(RB_100);// first set the correct RoBoard version
   
3.     if(InitServo())
   
4.        return -1;
   
5.     if(argc == 4)   {
   
6.        BodyServoDrive((atoi(argv[1]) - 1),atol(argv[2]),atol(argv[3]));
   
7.        return 0;
   
8.     }    else if(argc == 3)   {
   
9.         rcservo_OutPin((atoi(argv[1]) -1), atoi(argv[2]));  //你在前面InitServo()這個function就已經把所有PWM切成Servo-Mode PIN了  所以這個 GPIO-Mode PIN function :rcservo_OutPin() 在這使用會沒有效果喔~
   
10.     }    else   {
    
11.         printf("input example-- %s channel period duty \n",argv[0]);
    
12.         printf("channel : from 1 to 19 \n");
    
13.         printf("period 10ms => 10000\n");
    
14.         printf("duty 1500us => 1500\n");
    
15.     }
    
16.     return -1;
    
17. }
    
18. 
    
19. 
    
20. int InitServo(void){
    
21.      int i;
    
22.      for(i=RCSERVO_PINS1;i<=RCSERVO_PINS24;i++)
    
23.      if(i<5 || i>10)  //RCSERVO_PINS5其實不等於5喔~RCSERVO_PINS10也不等於10!   這邊建議改成 if(i<RCSERVO_PINS5 || i>RCSERVO_PINS10 ) 喔   ^^
    
24.            rcservo_SetServo(i, RCSERVO_SERVO_DEFAULT_NOFB);     // select the servo model as non-feedback servo
    
25.      if (rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1TO24) == false)  // set PWM/GPIO  as Servo mode
    
26.     {
    
27.         printf("ERROR: fail to init RC Servo lib (%s)!\n", roboio_GetErrMsg());
    
28.         return -1;
    
29.     }
    
30.     return 0;
    
31. }
    
32. void BodyServoDrive(int channel, long period, long duty){
    
33.     rcservo_EnterPWMMode();  // make all servo-mode pins go into PWM mode
    
34.     printf("Send PWM pulses of period %ldus duty %ldus on pin %d...\n",period,duty,channel+1);
    
35.     rcservo_SendCPWM(channel, period, duty);
    
36.     printf("Press ENTER to stop.\n");
    
37.     getchar();
    
38.     rcservo_StopPWM(channel);
    
39.     rcservo_Close();  // close RC Servo lib  //rcservo_Close()最好要放在程式結束的地方
    
40. }   

複製代碼

魔人修過的code

1. //程式使用PIN S1~S4 及 S11~S24  為Servo-Mode PIN
   
2. #define USEDPINS  (RCSERVO_USEPINS1+RCSERVO_USEPINS2+RCSERVO_USEPINS3+RCSERVO_USEPINS4+RCSERVO_USEPINS11+RCSERVO_USEPINS12+RCSERVO_USEPINS13+RCSERVO_USEPINS14+RCSERVO_USEPINS15+RCSERVO_USEPINS16+RCSERVO_USEPINS17+RCSERVO_USEPINS18+RCSERVO_USEPINS19+RCSERVO_USEPINS20+RCSERVO_USEPINS21+RCSERVO_USEPINS22+RCSERVO_USEPINS23+RCSERVO_USEPINS24)
   
3. 
   
4. int InitServo(void);
   
5. void BodyServoDrive(int channel, long period, long duty);
   
6. int main(int argc, char **argv)
   
7. {
   
8.     roboio_SetRBVer(RB_100);// first set the correct RoBoard version
   
9.     if(InitServo())
   
10.        return -1;
    
11.     if(argc == 4)
    
12.    {
    
13.        BodyServoDrive((atoi(argv[1]) - 1),atol(argv[2]),atol(argv[3]));
    
14.     }
    
15.     else if(argc == 3)
    
16.    {
    
17.         if((atoi(argv[1]) -1) >=  RCSERVO_PINS5 && (atoi(argv[1]) -1) <=  RCSERVO_PINS10 )
    
18.              rcservo_OutPin((atoi(argv[1]) -1), atoi(argv[2]));
    
19.         }else
    
20.    {
    
21.         printf("input example-- %s channel period duty \n",argv[0]);
    
22.         printf("channel : from 1 to 19 \n");
    
23.         printf("period 10ms => 10000\n");
    
24.         printf("duty 1500us => 1500\n");
    
25.     }
    
26.     rcservo_Close();
    
27.     return -1;
    
28. }
    
29. 
    
30. int InitServo(void)
    
31. {
    
32.      int i;
    
33.      for(i=RCSERVO_PINS1;i<=RCSERVO_PINS24;i++)
    
34.           if(i< RCSERVO_PINS5 || i> RCSERVO_PINS10 )
    
35.                 rcservo_SetServo(i, RCSERVO_SERVO_DEFAULT_NOFB);     // select the servo model as non-feedback servo
    
36.      if (rcservo_Init(USEDPINS) == false)  // set PWM/GPIO  as Servo mode
    
37.     {
    
38.         printf("ERROR: fail to init RC Servo lib (%s)!\n", roboio_GetErrMsg());
    
39.         return -1;
    
40.     }
    
41.     return 0;
    
42. }
    
43. 
    
44. void BodyServoDrive(int channel, long period, long duty)
    
45. {
    
46.     rcservo_EnterPWMMode();  // make all servo-mode pins go into PWM mode
    
47.     printf("Send PWM pulses of period %ldus duty %ldus on pin %d...\n",period,duty,channel+1);
    
48.     rcservo_SendCPWM(channel, period, duty);
    
49.     printf("Press ENTER to stop.\n"); getchar();
    
50.     rcservo_StopPWM(channel);
    
51. }
    
52. 
    
53.   

複製代碼

試過基本上是沒問題
有問題在提出來吧^^~

roboardgod

哇  魔人駕到..... 請受小弟一拜
lucrece_lu 發表於 2012-1-13 09:36

   不不不~ lu大駕到.....  請受小魔一拜

roboardgod

回鯨魚大
就RB100來說PWM的三個腳位為GND,VXX,GPXX
所以電源給多少伏的電   VXX那根腳位就會出來一樣的電歐
基本上電池超過6V   放電能力不要太差   基本上是不會有問題的^^

回M大
至於獨立電源...   M大你的馬達應該不會都不一樣吧?   (電壓一樣的話是不用特別這樣做的呦)
然後你說的方法是正確的歐~



馬達亂動本魔猜測應該是跟電源沒什麼關係
請檢查下15樓, 16樓回覆的那些要件
如果還不行的話再提出來吧^^!