Roboard 的 PWM 好像會干擾?

miaoichi

以下範例程式是輸入要執行的pin,channel, period, duty 來控制某一個pwm
但是一執行，很多其他的pwn好像也都會有信號送到其他馬達，
請問是哪裡有問題?是軟體還是硬體?

1. 
   
2. 
   
3. int main(int argc, char **argv)
   
4. {
   
5. int i;
   
6. roboio_SetRBVer(RB_100;
   
7. for(i=RCSERVO_PINS1;i<=RCSERVO_PINS24;i++) //只初始 1~4 , 11~24的pwm
   
8. if(i<RCSERVO_PINS5 || i>RCSERVO_PINS10)
   
9.     rcservo_SetServo(i, RCSERVO_SERVO_DEFAULT_NOFB); // select the servo model as non-feedback servo
   
10. if (rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1TO24) == false) // set PWM/GPIO pin 1~4 , 11~24 as Servo mode
    
11. {
    
12. printf("ERROR: fail to init RC Servo lib (%s)!\n", roboio_GetErrMsg());
    
13. return -1;
    
14. }
    
15. 
    
16. rcservo_EnterPWMMode(); // make all servo-mode pins go into PWM mode
    
17. printf("Send PWM pulses of period %ldus duty %ldus on pin %d...\n",period,duty,channel+1);
    
18. rcservo_SendCPWM((atoi(argv[1]) - 1),atol(argv[2]),atol(argv[3]));
    
19. printf("Press ENTER to stop.\n"); getchar();
    
20. rcservo_StopPWM(channel);
    
21. rcservo_Close(); // close RC Servo lib
    
22. }
    

複製代碼

miaoichi

感謝m大幫忙，我把程式重貼了，請幫我再看一下。謝謝

1. 
   
2. 
   
3. int main(int argc, char **argv)
   
4. {
   
5.     roboio_SetRBVer(RB_100);// first set the correct RoBoard version
   
6.     if(InitServo())
   
7.        return -1;
   
8.     if(argc == 4)
   
9.    {
   
10.        BodyServoDrive((atoi(argv[1]) - 1),atol(argv[2]),atol(argv[3]));
    
11.        return 0;
    
12.     }
    
13.     else if(argc == 3)
    
14.    {
    
15.         rcservo_OutPin((atoi(argv[1]) -1), atoi(argv[2]));
    
16.     }
    
17.     else
    
18.    {
    
19.         printf("input example-- %s channel period duty \n",argv[0]);
    
20.         printf("channel : from 1 to 19 \n");
    
21.         printf("period 10ms => 10000\n");
    
22.         printf("duty 1500us => 1500\n");
    
23.     }
    
24. 
    
25.     return -1;
    
26. }
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30. int InitServo(void)
    
31. {
    
32.      int i;
    
33.      for(i=RCSERVO_PINS1;i<=RCSERVO_PINS24;i++)
    
34.      if(i<5 || i>10)
    
35.            rcservo_SetServo(i, RCSERVO_SERVO_DEFAULT_NOFB);     // select the servo model as non-feedback servo
    
36.      if (rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1TO24) == false)  // set PWM/GPIO  as Servo mode
    
37.     {
    
38.         printf("ERROR: fail to init RC Servo lib (%s)!\n", roboio_GetErrMsg());
    
39.         return -1;
    
40.     }
    
41.     return 0;
    
42. }
    
43. 
    
44. void BodyServoDrive(int channel, long period, long duty)
    
45. {
    
46.     rcservo_EnterPWMMode();  // make all servo-mode pins go into PWM mode
    
47.     printf("Send PWM pulses of period %ldus duty %ldus on pin %d...\n",period,duty,channel+1);
    
48.     rcservo_SendCPWM(channel, period, duty);
    
49.     printf("Press ENTER to stop.\n"); getchar();
    
50.     rcservo_StopPWM(channel);
    
51.     rcservo_Close();  // close RC Servo lib
    
52. }
    
53. 
    
54. 
    
55. 
    
56. 
    
57. 
    

複製代碼

miaoichi

有用到的pwm 共18個
PWM1 -> Servo
PWM2 -> Servo
PWM3-> Servo
PWM4-> Servo
PWM11-> Servo
PWM12-> Servo
PWM13-> Servo
PWM14-> Servo
PWM15-> Servo
PWM16-> Servo
PWM17-> Servo
PWM18-> Servo
PWM19-> Servo
PWM20-> Servo
PWM21-> Servo
PWM22-> Servo
PWM23-> Servo
PWM24-> Servo

miaoichi

請教下...
rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1TO24)
裡面的RCSERVO_USEPINS1 TO 24 這個您是從哪找到的??
因 ...
roboardgod 發表於 2012-1-12 11:53

歹勢，這是我寫的但是我忘了貼上去。

    #define RCSERVO_USEPINS1TO24 (RCSERVO_USEPINS1+RCSERVO_USEPINS2+RCSERVO_USEPINS3+RCSERVO_USEPINS4+RCSERVO_USEPINS5+RCSERVO_USEPINS6+RCSERVO_USEPINS7+RCSERVO_USEPINS8+RCSERVO_USEPINS9\
+RCSERVO_USEPINS10+RCSERVO_USEPINS11+RCSERVO_USEPINS12\
+RCSERVO_USEPINS13+RCSERVO_USEPINS14+RCSERVO_USEPINS15+RCSERVO_USEPINS16\
+RCSERVO_USEPINS17+RCSERVO_USEPINS18+RCSERVO_USEPINS19+RCSERVO_USEPINS20\
+RCSERVO_USEPINS21+RCSERVO_USEPINS22+RCSERVO_USEPINS23+RCSERVO_USEPINS24)



我的問題是我把18個馬達都接上去，然後用我自己寫的程式去一個一個下command控制，
例如: sudo ./hexapod.exe 1  10000   1500
                ./hexapod.exe channel   period    duty

但是一執行下去，其他的馬達也會跟著亂動。

miaoichi

回復 12# mzw2008


   我是RB-100，所以我要分開供電?(主板一個電源，全部馬達一個電源，接地共接這樣嗎?)
如果是，我想應該是這個問題。那我再修改一下電路再來試試。

謝謝

miaoichi

程式有些小問題

M大的code




魔人修過的code
試過基本上是沒問題
有問題在提出來吧^^~
roboardgod 發表於 2012-1-13 10:43

感謝魔人大的指正，小的馬上再來試試。等結果上po上來吧
謝謝

miaoichi

請問一下，可以說明RB100獨立電源怎麼接?
pwm三個腳
- => 共地
+ => 獨立電源
P => 從rb拉pwm出來嗎? (若是，但因為pwm的電源位準不同，這樣接對嗎?)
不對的話，請指正。謝謝

miaoichi

感謝各位大大的相助。
目前已經可以了，也不需要獨立電源。
原因是我初始化的地方弄錯了~~
謝謝大家