自動控制疑問

幸福羔羊

這幾天再研究直流馬達控制，但對於像我這樣的生手除了找網路資料已外什麼都不懂，但在網路上往往都在找到
一些分析文章，但這些文章我多半完全看不懂...
當然也有簡單的控制方法，但幾乎都是正反轉或者變慢變快之類的
並無法完整控制速度。我這次是希望馬達不會因外在干擾影響馬達速度
馬達必須要保持在同等速度上，因此我找到了關於pid控制，但又是一堆運算式
的文章，我依然不懂....
因此我想請問，網路上的分析對於控制的重要性
以及如果要瞭解這些分析我因該閱讀哪些書籍呢??

請高人指點一下>< (看了老半天還是看不懂PID的工作方式的人留^^||)

幸福羔羊

感謝鯨魚跟marbol的回應^^
因為我現在需要做出一台自走車，
這台自走車不能循線而且要穩定直行前進
因此我第一考慮到馬達速度控制非常重要，因此查了些資料
卻發現要讓馬達穩定速度必須關係到感測器以及馬達尼阻等等...
但我怎麼看都連接不起來，我目前感測器是利用光學編碼盤
利用中斷時間抓取編碼盤的pulse數量，並利用PWM控制速度
但怎麼樣都無法好好控制，一直偏來偏去><
可否請問要如何才能建立馬達數學模型呢??
此外我在看PID控制時，他們會提到KP KI KD增益，請問這代表什麼呢??
是指感測器與PWM的比例嗎??
請大大幫忙><