請問ㄧ個關於Arduino可以控制的Servo數量(ﾟ∀ﾟ)

GCY · 發表於 2011-7-1 02:19:42

最近在下打算要把小六足做出來，原本是打算用三個Arduino去控制18個Servo，因為我看鯨魚大的書提到Arduino168以上的晶片只有六個PWM輸出，可是我發現即使不是那六個腳其他腳也可以用來控制Servo？！不知道是我使用ATMega328晶片的關係，還是Arduino IDE 的Servo Library實做方式的關係，或者是Servo用Tower Pro 9g的關係呢？
單純好奇想知道為什麼不是PWM輸出腳一樣能控制Servo，這樣我只要用兩個Arduino就能控制18個Servo了：）可以減少重量XD

pcedison · 發表於 2011-7-1 02:41:10

哪幾支腳也可以控制servo，方便的話請你提供資訊，大家研究一下。
基本上 Atmega 328 的 datasheet 裡頭提到，該顆mcu具有六個pwm的pin腳。

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8161.pdf
（第一頁中的 Peripheral Featuresru就有寫)

GCY · 發表於 2011-7-1 02:46:24

先感謝大大回覆：）

我先說我測試的方式，我是一顆Servo然後一個一個洞慢慢測試，從Arduino Digital 2~13 pin都能控制Servo（arduino是Digital 3、5、6、9、10、11才能輸出PWM），另外就是我的arduino是用這裡的方法自製的 http://www.theparsley.com/arduino/diy/，就是官方麵包板版本PCB化。

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 03:01:50

哈, 不要把我抓出來啦
話說, 第二本"Arduino 與電腦共舞"寫好了XDD

這不可能這樣作喔
arduino的PWM數量少, 且板子電力不夠
所以一般, 要透過arduino控制SERVO都是另外接SERVO專用控制板
給TTL之類的訊號去控制(328以下有一組,MEGA以上都有4組)
EX: 美國Pololu 系列, SC XX系列......
我是用鯨魚系列或是國內的利基的SC系列, 主要最常用的是DMP出的R-100
這樣接, 不管你想要控制幾顆都行, 接到爽為止
EX: 我幫人做過的全自動影像辨識挑珠子, 一次控制106顆SERVO
也是一片arduino 328而已喔, 當然那是可以直接接roboard啦

路人甲: 那幹嘛牽拖arduino咧....
鯨魚:ㄟ.....板子搞多一點看起來比較複雜....這個...錢可以多收一點^__^a
路人甲: 可是這樣效率會差吧
鯨魚:ㄟ.........這個......後續才有繼續合作的空間啊@@

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 03:08:08

扯遠了.....
回歸主題, 其實, 你只想減輕重量的話
不該使用arduino...
買這個就好
http://www.innovati.com.tw/website/cp/html/?42.html
http://www.innovati.com.tw/website/cp/html/?43.html
SC-16 /32
所有週邊的現成模組他都有了

若是想要包山包海什麼碗糕都想要
那用這個吧
http://www.roboard.com/RB-100.htm

這讓我忽然想起劍湖山的廣告...
如果覺得實在有點麻煩, 有點複雜, 或是功能嫌太少, 或是有任何不滿
找鯨魚就對了XDD

GCY · 發表於 2011-7-1 03:26:51

先感謝鯨魚大本人的回覆：）

其實在下打算先完全DIY自己作看看，我也有考慮下一個版本要用SSC系列來玩：）

另外鯨魚大說的電力不足的問題不太能理解，因為一般不是板子跟Servo的電源是分開的嗎，所以板子應該不會有電力不足的可能吧＠＠a

話說超期待鯨魚大下一本書，能透露何時出版嗎

pcedison · 發表於 2011-7-1 10:09:59

在 Arduino 上，還有利基的板子上，Servo 的電源和板子本身的電源是一起的，
若很多顆馬達同時轉動，這時板子本身若有其他感測器，可能會有誤差，甚至會失靈。

若需要控制很多Servo，的確是建議換成 Servo board ，因為那些板子可以控制至少8顆Servo，
蠻符合你的需求的。
不過再怎麼換，都建議板子本身的電源和馬達的電源獨立開，這樣才能讓機器人運作穩定。

你的diy版本為何其他 pin 腳也會動，我不太確定，
我這兩天研究一下再跟你討論！

不過基本上Atmega 328 推動單顆 Servo是蠻容易的事，但pin腳 sink電流有限，
所以不要讓Servo 的電流和板子的電流分開接才是上冊！

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 13:02:08

本帖最後由 mzw2008 於 2011-7-1 13:03 編輯

先感謝鯨魚大本人的回覆：）

其實在下打算先完全DIY自己作看看，我也有考慮下一個版本要用SSC系列來玩： ...
GCY 發表於 2011-7-1 03:26

因為我很懶惰
所以SERVO都是希望直接插上去
但你說的是要分開供電, 若是這樣當然arduino一定是沒有問題的
可是...這樣有沒有想過會接的比較複雜麻煩?
一般這種情況我都是洗板子, 或是利用arduino的擴充板架上去來用

不過我還是建議用SERVO專用控制板啦

下一本書喔....看最近氣氛這樣...我只打算單賣學校老師...還沒想如何出版的問題

GCY · 發表於 2011-7-1 14:59:51

感謝鯨魚大回覆：）

原來如此，不過在下目前project進展到快完成了，所以這個就先這樣吧XD下個版本想玩看看SSC系列的控制器XD

GCY · 發表於 2011-7-1 15:01:24

感謝版主大大回覆：）

是說我剛剛測試官方的UNO板子一樣也是可以這樣作耶，不過328的datasheet確實是寫六個PWM通道，這樣會不會是SG-90控制的信號不同的關係？

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 15:59:05

Arduino 本來就可以這樣控制
這和SG90沒有關係

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 16:47:10

哈
忽然想到
若你真那麼喜歡接線
其實, 使用MEGA版本足足有54個digital喔
兩片就可以控制到一百多馬達了耶
也不用去想什麼還要額外控制板的問題

但這樣不準效率又差, 純搞笑的應用

GCY · 發表於 2011-7-1 17:08:36

原來可以這樣用，那為什麼他沒有PWM一樣能控制呢XD

話說一百多個馬達好壯觀啊

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 17:46:03

本帖最後由 mzw2008 於 2011-7-1 17:47 編輯

兄臺您應該沒仔細看我的書...
PWM 基本上就是一連串的digital...
所以digital 當然可以模擬PWM
但因為arduino解析度/執行時序的關係, 沒辦法那麼準
越多顆就會因為程式執行的速度變慢,越不準
但只是要讓他動, 不要求準的話
一片MEGA就可以搞定54顆馬達, 比任何控制板都要便宜
混專題畢業用這個最讚了
線還可以接得很複雜讓教授覺得你很用心....

路人甲: 屁啦, 教授最好會這樣覺得
鯨魚: 對, 所以我有個學生打算這樣混被識破, 延畢半年XDDD

GCY · 發表於 2011-7-1 18:12:57

原來如此！在下就是要問這個，看來我真的沒把您的書看清楚

其實我目前是大一，想自己玩玩機器人不過沒有很深的硬體知識，所以都在亂搞而已

mzw2008 · 發表於 2011-7-1 19:45:05

哈哈
加油啦

coopermaa · 發表於 2011-7-1 20:40:41

鯨魚兄，你收不收徒弟？
GCY 這年輕人有潛力，應該收下來當徒弟。XD

GCY · 發表於 2011-7-1 20:46:18

感謝鯨魚大還有版主大不厭其煩的解答指點迷津：）

有問題再上來請教各位大大就好XD

pcedison · 發表於 2011-7-1 21:39:56

本帖最後由 pcedison 於 2011-7-1 21:46 編輯

Arduino　的確只要是　Digital pin　都可以輸出 PWM　訊號，
不過為什麼　PWM　的 channel 只有預設六個？
是因為　Atmega168/328的 Datesheet　寫提供六個 PWM，
所以就剛好也只能提供六個　ＰＷＭ ?

先提出這個問題讓鯨魚幫忙回答一下，
GCY也可以想想看，晚點來公佈一下答案。

GCY · 發表於 2011-7-1 21:56:49

我想是因為如鯨魚大說的用太多會不穩定的關係，所以Datesheet是建議最多使用6個PWM輸出的意思？

當然以上純屬猜測，等版主大大解答

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