RoboGames 2011 , 足球賽 , 日本對台灣 ,

mac1

六足機器人戰鬥賽可以讓二足參加嗎? 哈,隨便問一下啦

學生打樣我見到的是請廠商報價,反正是花學校的錢,所以天價也做,
大尾教授凹機械系畫的圖 現在回頭來看,真是完全沒有力學考量的設計,
難怪當初為什麼把鋁合金做的這麼粗勇...大概可以寫應力分析的論文吧...

另外教授也要叫我作閉迴路控制，所以需要回受，
只要類比回受，就有雜訊問題，然後控制命令過去又有震盪現象
震盪參數怎麼調? 調到什麼程度又叫做OK?
回受信號真的是線性嗎? 校正曲線又怎麼作?
每個sensor都有一樣的曲線嗎?
所以每個sensor 都要校正特性曲線囉?...
我的運作對月球軌道有什麼影響? (扯遠了...)

看到一大堆問題,我還是放棄回授了,
正常調機都調不完了,哪有時間去調回授問題

之前看到電影技術,可以在關節貼亮點,
錄影作影像分析，然後轉成機器人控制格式,
這套作起來之後, 調機應該就簡單多了...

mac1

回授要看用什麼樣的馬達
1. 市售的四方形馬達其實內部有做回授控制，讓煞車可以保持在同一個位置就是了
2. DC motor加上電位計,那就要依靠電位計的數值才知道位置
兩種方式其實都一樣,但是調好的紀錄,會因為線材的老化,齒輪的間隙...等物理因素而漸漸失準
有些可以用軟體校正回來,有些只能換零件解決(那就要用錢來燒了)

調機我想用兩種作法
1. 貼光點,用web camera 加上影像辨識,就能轉換光點的位置成動作命令
2. 用加速度計貼在自己關節上,記錄過程,讓機器記起來你的動作
人有很好用的sensor, 電腦有很好的記憶力與計算能力,
紀錄完之後剩下的就是微調 至少比從頭來的好吧
上面的做法應該不會花太多錢才對

mac1

avkeith大大說明的真是詳細且清楚,辛苦了
camera capture 可以在拍攝的時候,
演員示範幾次之後挑一段OK的影片當作標準,之後就可以重複撥放就行了
用光點編輯動作其實是想要節省時間
1. 下命令一個個關節擺出拳的姿勢
2. 用手扳一個個關節擺出拳的姿勢
光點轉換成馬達指令,他是可以用軟體達成的
(就不用一個個調了吧)

當然,每個人游泳跑步看起來動作都一樣,但是仔細來看,
每個人動作其實都不一樣, 機器人也不一樣
有了錄影轉換出的動作只能當作基礎,一定要照實際情況作微調
每個連桿的慣性就不相同, 馬達本身加速時間也不會一樣

我希望未來的機器人有眼睛,能朝向學習型的動作
也許他不知道他在學什麼,但是這樣可以簡化動作的教導
讓更多人專注在智能開發,
(這樣機器人反攻人類的時間可能會快點吧，哈)