RoboGames 2011 , 足球賽 , 日本對台灣 ,

lakers3411

那個新的r2裝好後3天就上場了.........
應該還是要拿舊的去才對..........

lakers3411

就因為只有幾天我那幾天都在弄我朋友的6足,沒時間一起研究動作程式
其實有點像剛出廠沒測試,真的很可惜,拿舊的就沒問題的說~
舊R2的影片:
http://www.youtube.com/user/lake ... #p/f/27/NMkoa0QalwY
http://www.youtube.com/user/lake ... #p/f/30/nyVyzbzweHE

lakers3411

只是覺得很可惜,

lakers3411

其實每次聽到有人問我有沒有回授,我都先問他你知道那是什麼嗎?
再來就是你要怎麼用這功能,很多人會說知道阿,我編輯動作要用,
我會回如果不是要研究用,真的沒有必要這功能,有這功能的都多很多錢,
要這功能主要是因為要算反向運動(全自主機器人),當然沒有也能算就是了(遙控,半自主).......
編輯動作方便只不過是一般銷售伺服機的噱頭.......

所以在選伺服機時要先搞清楚自己要的,免的多花很多錢.

lakers3411

日本是用kondo的第3代人型機器人  有回授  伺服機採串連式

利基新r2機器人用祥儀的伺服機

這2個伺服機ko的是出力10kg.cm 重量很輕 速度很快  7.4~11.1v  齒輪間隙小(不太會晃)
祥儀的是出力14kg.cm  重量很重  速度比較慢   12v  齒輪間隙大(比較會晃)  雖然比較有力可是重很多

lakers3411

哈~我沒惡意啦~  只是要跟你說明一下回授~

要控制的好就是基本功要深,基本功就是動作編輯時可以練,
如果都用回授會學不到東西,而且其實效果也沒很好,
反而要花更多時間去微調.  
一步一步編輯,再很多人看來這種寫動作的方式
很像很笨,但是這是很重要的,你不知道什麼是ok的,你要怎麼算出ok的動作
,而且在自己一步一步去編輯機器人動作時你會發現很多東西,這都是直接算
體會不到的,體會不到自然也就不知道問題出在哪,因為算式絕對沒問題,
有問題的是機構,有各種變數.   
總之寫一次就知道,有很多東西可以學的~不要把它當作是工讀生做的事情,
真正的大師厲害就厲害在這,一眼看出問題點就是從這練成的~

lakers3411

如果聽了我說的這些話真的有學到東西我很欣慰,繼續一起加油吧!
機器人有好多要學的喔,電子會了就要把軟體也搞會,軟體會了就要
能夠自己設計機構,這3個串起來才能搞定一台器人的.
--------------------------------

說到學校的加工,我知道的大部分還是都是花錢找加工廠,
也有一大部分是不花錢,自己diy,還有一些是,學校有cnc
然後找大尾一點的教授去壓別科幫忙做,或是想辦法給會
的同學一些好處請他幫忙做.

lakers3411

不是ㄟ,調機應該是指歸零這件事情,因為真正的調機要像ko和vstone的伺服機,
它可以設定各種東西,例如馬達曲線,過熱防止,歸零等等.... 所以這2家伺服機都有回授,
這要到很要求的高規格機器人需要做的事情.

歸零是再組裝機器人的第一個步驟,原廠出來的伺服機出力軸的角度基本上都不是正的,
簡單說就是正負180度或120度的零度(原點),這沒先做,機器人就會怪怪的或是因為干涉
造成損壞,歸零在於沒有回授的伺服機也可以做,用程式去給他補正值,遙控車和飛機也要做
遙控車和飛機的伺服機是接上接收機,從發射機(遙控器)上面做歸零,一般機器人是伺服機
接上控制板,透過軟體去給他補正值.

機器人整個步驟大概是: 伺服機歸零 組裝  微調  動作測試 才開始編輯動作或是寫運算等等   
如果要調機也是在前面都完成後去找到要調整的伺服機等等,因為沒動過
誰知道哪顆伺服機要調整曲線等等.

以上是小弟在日本學到的調機跟歸零的分別   

真正的基本功是指編輯動作,實際去編輯你就知道問題在哪等等等......說不完,要做才能體會!!
歸零,微調當然也都算在內,只是這是基本一定要做的事,沒做這幾個也無法略過動作編輯
去寫運算.