關於 5軸IMU感測ADXL335/IDG500的問題

g921002

回復 1# w7713612
>1.功能是傾斜角的是否是ADXL335 ic，那IDG500也須用到xyz所輸出的值嗎

只能量到3軸(x,y,z)加速度和2軸(x,y)角速度<--所以才叫5軸

>2.在ADXL335的datasheet 單位G是什麼意思?角度單位? (第四頁的上面第四行)

重力加速度 1g~9.8m/s2

>3.第六頁的OF POPULAT 是什麼意思

告訴你量測電壓1000次的電壓值分佈，比如第一張圖X-Axis Zero g Bias at 25°C, VS = 3 V
就是sensor在3V電壓操作，恆溫25度C，加速度為0時的電壓值分佈1.48V~1.54V，如果你用高司擬合，可以得到腰寬度，通常會當做該sensor的均方根值。
不過如果是用LM1117-3.3當電壓源，電壓在3.3V還要考慮電源噪訊，通常是自己重新量參數。

>4.第十頁有說到頻寬(bandwidth)問題，他需要設定才會準嗎

告訴你信號頻寬，若你的物件比力的變化高於該頻寬就量不出來。

>5.關於ST(self-test)他是輸出腳嗎?他寫到X軸在-1.08G 電壓為-325mV 是要我把角度轉到-1.08G用示波器量電壓嗎?那-1.08G怎調整?

輸入腳，那是當你使用ST腳拉到Vs時，告訴你各軸輸出電壓來確認元件是不是好的，若超過PAGE6的分佈圖，大概就是壞的。

>6.是否有一套簡易檢測方法

已經很簡單了。

g921002

1.所謂的準確是多準?
2.只是感測有動作，可以!!
3.想知道角度...難度頗大。

g921002

VR是最直接、便宜、可行的東西。

姿態估測跟要知道手臂、手部位置是兩碼子事情。
若你知道機器人整體姿態，然後又用VR知道手臂的變化，那手臂在BODY座標的狀態就是已知，那BODY做標轉到空間座標就透過BODY姿態來做做標轉換。

所以，你要先知道你要的東西到底是啥、在何種座標、狀態再來求解。
而不是用超過你能力的東西來做。

機器人會動，光用加速規量姿態是有問題的。