新設計 來亂的六足 史敗得

stanley21

哇,金光閃閃的,說不定可以對抗通貨膨脹喔:D

stanley21

這台的足部設計是平行四邊形機構,可以簡化為下圖所示,



因為這樣的機構設計,使足部可以始終和地面垂直,
如果下面的連桿去掉的話,就不是平行四邊形機構了喔!

servo馬達1和servo馬達2的轉動角度要相同,
我想有二個servo馬達,應該比只有一個servo的力矩大的多吧...

像leonids的雙足設計也是一樣的機構,只是他的機構設計只有一個servo 1馬達而已,
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=5893&extra=page%3D1&page=1

所以我想leonids大大或許可以再加上一個servo 2馬達,力矩應該就可以變大了,不過這樣轉動速度就沒有比較快了@@....
(也就是說,原來併在一起的二個servo,可以拆開分別擺在servo 1和servo 2的位置...)

stanley21

今天再仔細看了一下,原來史敗得的servo 2馬達不是在平行四邊形的轉軸上,
而是放在連桿的中間,如下圖所示...



所以它可以簡單的讓足部保持和地面垂直(只要servo 2足部和連桿保持平行即可),
另外還可以充分利用servo 2多出來的自由度和彈性....:)