DC 馬達 ENCODER請教

m98newr

最近第一次接觸DC馬達：IG42(http://www.playrobot.com/motro_driver/files/IG-42_32%20motor.pdf), 在這個部分我有請它附上encoder(http://www.playrobot.com/motro_driver/files/Encoder%20SPEC.pdf) , 一般不會是寫它一圈產生多少pulse嗎？可是我在這個pdf上沒看到？還是要怎麼看？

第二個問題，是想請教說，我看了一個範例去抓encoder，為什麼要抓的那麼快，假設1ms就去比較上一個抓的值，跟現在抓的值的差值？
encoder的用法我還是不太懂？

m98newr

encoder的部分是不是counts poles of per turn 40, 代表encoder一圈40個pulse？