藍芽控制 自走車+2顆伺服馬達

超新手

應該是
ang = ang - 3;
if (ang > 180) ang = 180;
寫錯了，改成
ang = ang - 3;
if (ang < 0) ang = 0;
試看看
另外，ang 也要給初始值
int ang=80；

超新手

你不就是要一格一格的動？
和你說的“.....角度慢慢上升or下降......”
意思不是一樣嗎？

超新手

你可以試著調整
ang =ang+3; 和 ang =ang-3; 中的
3這個數字，試著調大或調小
到你希望的數字，可能可以“接近”你要的目的
如果要很順，程式就要大改了

超新手

1. 要大改？效果不見得很好，
    建議你先調整值
    不過要調整這些東西
    必須等你所有功能(像避障)加上去再說
2. 避障功能必須判斷 ir 的值， 再執行 stop
     而且如果遇到障礙，就不處理上面來的運動命令
     免得走走停停
3.會動是因為連線時， 你設“啟動計時為真”
   又沒將變數 a 變數清為 0
   簡單的解法就是將  “啟動計時為假”即可

超新手

你確定在有障礙時，
  int val = digitalRead(irPin);
的值是 low 嗎？
有沒有先寫個小程式，確認一下 ir 的輸出是不是
和自己想的相同

超新手

初步是看不出程式有什麼問題
要不要先單獨測一下 ir
接上 usb, 利用 serial
把 ir 值 在序列監視視窗中print 出來看看
距離多少會 high ,多少距離會變 low

超新手

Serial.println(val);