DIY兩輪平衡車

goodguychung

小弟想請教幾個笨問題
你們說的asin,atan是將兩軸的加速度計做兩次積分之後得到距離再做asin,atan來計算角度嗎?
可是經過兩次積分之後的誤差不是很大嗎?

還有,如果車子位移的話不是也會影響加速度計得到的值?
各位前輩是如何解決呢?是用濾波嗎?

有前輩試過只用加速度值而不是用經由計算之後的角度來製作的嗎?感覺這樣好像會一推就倒的樣子...

goodguychung

用加速度，單純重力加速度分到x,y,z軸的份量用三角函數算角度而已，無須積分。另外只要車子的速度變化很慢， ...
g921002 發表於 2010-4-5 19:01

小弟比較笨一點,第一個問題看得不是很清楚!
前輩所說的單純重力加速度是指ADXL322所提供的頃斜角電壓訊號嗎?
這樣的話,不是單軸就可以了?為何要利用三角函數算角度呢?
另外在旋轉時,這個電壓訊號不是會受到加速度的電壓值干擾嗎?

goodguychung

回復  goldjeff2002

價差主要來自製程的不同
330系列最高供應電壓只到3.6V
可322達6V
就類比轉數位來 ...
nichal 發表於 2010-4-6 11:01

原來如此
謝謝前輩指導,這篇也讓小弟學到了許多!

小弟不懂得的是,它的頃角量測是利用地球的重力加速度g的原理嗎?
所以當有給322加速度時,它所提供的訊號電壓代表的是"重力加速度g"+"感測器加速度a"嗎?

如果原理真是小弟推斷的這樣.
剛好小弟手邊有便宜的陀螺儀.
我打算利用陀螺儀來判斷系統有沒有給322感測器加速度.

當沒有加速度時,可以得知322感測器出來的訊號是頃角訊號.
這樣就可以用單軸簡單的得知精確的系統角度位置了.

goodguychung

回復  goodguychung

如果能把加乘的加速度分離出來
理論上得到的G方向就是傾角
不過我對公式不熟
您 ...
nichal 發表於 2010-4-7 18:15

因為小弟第一次拿到加速度計,不懂的地方很多.
所以笨問題也會很多...  
我會試試看的,謝謝前輩:)

goodguychung

在「準靜態」的狀態下，頃角量測的確只用地球的重力加速度g在三軸的份量來算的。
當有加速度的狀況時， ...
g921002 發表於 2010-4-7 18:45

小弟是想要用陀螺移的角速度做微分,瞬間的變化量就是角加速度.

當沒有角速度變化時,ADXL322的取樣值只有地球的重力加速度G而已.

變成我要的參考角度.

小弟的目標是讓兩輪車不會倒下而已,這樣測量傾角位置應該只要一軸就夠了吧?

雖然用角加速度去判斷加速度的值可能差異很大.

但我不管它的角加速度數值大小如何,只是想確定系統有沒有加速度的出現而已.

覺得這樣做應該能較簡單求到兩輪車的角度吧?

謝謝前輩回文.不知道這樣會有什麼問題嗎?

小弟過幾天才考完試,到時才能真正去做!現在都只是純粹想像而已...