Robofun 機器人論壇

 找回密碼
 申請會員
搜索
熱搜: 活動 交友 discuz
查看: 8501|回復: 16

[請益]PING)))超音波 射出的角度?!

[複製鏈接]
發表於 2010-3-11 19:48:48 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
請問有人知道這顆超音波 所射出的角度嗎?!

還是雙頭型的超音波都是用一樣的公式?!

在射出角度為40度 而射往平面為10度?!!

因為我在DATASHEET上並看到它的說明不是非常瞭解!!

它的公式是通用的嗎? 在雙頭反射型下??

請問有這顆超音波這方面的資訊嗎??  因為網路上看到的都是有點不完整~

有書是有說明的嗎?!

Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 3.5 in. (8.9 cm) diameter cylinder, 4 ft. (121.9 cm) tall – vertical orientation

Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 12 in. x 12 in. (30.5 cm x 30.5 cm) cardboard, mounted on 1 in. (2.5 cm) pole
● target positioned parallel to backplane of sensor
發表於 2010-3-14 20:20:33 | 顯示全部樓層
每一顆的角度都不太一樣,其實超音波感測器一般來說不會太注意發射角度,因為超音波在近距離準確度不高,
發射出去後,基本上可以看作涵蓋180度的面,所以想要用一般的超音波感測器來做定位,有相當的難度,用來量距離倒是還不錯的解決方案
發表於 2010-3-15 14:29:58 | 顯示全部樓層
他出去的形狀很像是圓弧扇形(多數的超音波都約是這樣的形狀)
http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf
http://www.maxbotix.com/uploads/LV-MaxSonar-EZ1-Datasheet.pdf
且還得看環境, 簡單的環境的準確度是有一定
但複雜環境就會亂七八糟了(很多雜物之類的)
所以也可以考量使用紅外線啦
 樓主| 發表於 2010-3-16 23:26:30 | 顯示全部樓層
mzw2008 大大~

我想知道 為何不用超音波要用紅外線?!

不對應該說 有紅外線 何必在有超音波?

今天看了你的考量使用紅外線~是指複雜環境不會被影響嗎?!

我用的PING))) 超音波 是還蠻即時的~!! 只是有時後會100多變 10 應該是本身超音波的問題八?!(因為是閃過去那種,馬上就回來!!)
發表於 2010-3-17 01:28:53 | 顯示全部樓層
不是喔
紅外線是"幫忙修正"
EX: 有些環境很複雜, 超音波的回波會亂七八糟
這時候你有紅外線可以幫忙修正這樣的錯誤
紅外線也會有環境影響因素在
所以國外有些車子是兩種都會裝...

我的都只裝超音波而已, 這樣比較簡單
準不準就不理他了
 樓主| 發表於 2010-3-17 11:23:25 | 顯示全部樓層
準不準就不理他了= =+!!  這句話要推一下~

不過我是不懂 為何說是修正?!

我想超音波如果多裝幾顆?! 應該是一樣能以一顆輔助另一顆!

請問m大的 輔助之意是?!

我知道超音波打出去是圓弧扇形~ 只是 之前有看到一篇碩論 寫超因波原理~

它是用示意圖的方式在畫 不過跟實際扇形反過來了 像PING)))這顆他就是雙頭反射型~

簡單來說我看蠻多人在說明超音波原理時都是使用相同的原理 打雙頭反射型就會看到一些碩論~

不過都沒提及到REFERENCE~因此想知道到底是不是超音波的原理大家都一樣?!

因此大家在說明原理時都把他當常 "common sense" 是這樣嗎?!

請問有書 是有仔細說明超因波原理的嗎?!
發表於 2010-3-17 13:16:58 | 顯示全部樓層
你幹嘛推我亂講的話, 哈哈,雖然那也是事實

超音波的原理就是這麼的簡單
1. "哇" 一聲  , 當然...這聲哇是很高的頻率, 人耳聽不到, 才叫做超音波
2. 開始計時
3. 一段時間以後, 第一個"哇"聲回傳回來
4. 這時候, 把時間除以二, 乘上音速就是距離了(但音速會被很多狀況干擾, 尤其是溫度和材質)

原理總共只有這種, 只是各家音波發射的狀態或是音罩的形狀, 導致出去的波長相不同

但, 這是唬爛的
因為音波出去有點類似水波, 他是四散開的, 你無法知道回波"是否為正前方回來的波"
這導致容易有誤差
有些時候, 正好偏旁邊一點點有回波, 會測試到很明顯不正確的距離
這時候紅外線就能幫忙修正(在超音波忽然跳動很大的時候-->距離忽然從1m變成2m)
發表於 2010-3-17 13:20:42 | 顯示全部樓層
超音波感測的原理基本上就是利用都卜勒效應,但這也是超音波的問題,當環境複雜或是有許多移動物時,多個超音波理論上可以用來補正,但是因為無法知道反射回來的信號是誰發射出去的,所以有時就會變成問題
但超音波有個好處就是像玻璃或是高反射率的東西,紅外線或雷射就可能無法感測,但超音波還是可以感測到
發表於 2010-3-17 14:10:27 | 顯示全部樓層
咦?
我倒是沒試過玻璃
請教一下喔, 雷射對付不了玻璃嗎?
發表於 2010-3-17 14:22:54 | 顯示全部樓層
雷射對玻璃會產生問題,有時量的到有時會誤判(距離),我是用SICK公司的產品,測試了三個型號,不是完全無法偵測到玻璃,而是有時候距離值會錯誤
其實SICK有一組雷射定位系統,他用的就是3M的反射片,但實際測試時,發現玻璃與高反射率的金屬表面也會有假信號
 樓主| 發表於 2010-3-20 14:14:02 | 顯示全部樓層
Sharp GP2D 這顆有大大使用過嗎?!

也就是說雖然超音波大部份物體都能偵測!!

但是有時會因為環境影響 而發生錯誤!!

此時搭配紅外線sensor就可以!

把crazy大大的說明整理一下 也就是說兩者差異在於!!
超音波:可偵測高反射率的物體!!ex:玻璃
紅外線or雷射就:無法感測玻璃!!

那如果是軟性的物體呢? ex:毛巾~a棉被之類的!!超音波就會被吸收了
                                                 ex:   吸音板= =+!!

所以說紅外線 所放射出去的是?? 除了不能偵測某些物體外(EX:玻璃)
紅外線準確性極高摟?? 不會有像超音波 那樣環境因素的問題 對八?!
發表於 2010-3-21 19:54:58 | 顯示全部樓層
Sharp GP2D 這顆還不錯用,至於超音波或雷射(紅外線)每個都有他物理上的限制,到底要用哪種要看使用環境跟精密度,我自己有一個系統就用了雷射跟16個Polaroid 6500超音波感測器,還加上影像系統,當然這是在要求快速跟精密的條件下的設計,成本相當高,所以我是建議有機會就從基礎電路跟原理做起,這樣用熟以後不管甚麼感測器都能快速上手
紅外線跟雷射不是不能測高反射率的東西,而是容易誤判或干擾,但可以量測近距離
超音波一樣會有被材料吸收或反射干擾的問題
 樓主| 發表於 2010-7-24 15:30:10 | 顯示全部樓層
本帖最後由 robot2009 於 2010-7-24 15:31 編輯

還是一樣老問題!!(超音波射出角度為幾度?!)

在PING))) DATA SHEET中~

P.4  P.5 所畫的示意圖有大大能解說一下嗎!? (示意圖 的橫座標 是表達??)

P4. 看他字義 就是所散出的角度為40度 於圓柱的情況下他反回是幾度?!
     也就是他左邊那顆為傳送端 右邊為接收端!! 所以說他接收是幾度回來?

P5. 說明以一個2.5CM的竿子上掛了一個30.5CM*30.5CM 的硬紙板
       此時他的示意圖是說明左邊傳送端是空的?? 傳送的角度為20度??

PS.我想超音波射出去幾度或許不精準~ 但是我實在不能把他的圖跟文字給連結~
     想知道它到底是要表達什?

PING))) http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf

PS.想請問超音波 散出的角度  把它稱為 "幅角" 是否恰當?!
發表於 2010-7-25 12:19:15 | 顯示全部樓層
本帖最後由 vegewell 於 2010-7-25 12:30 編輯

robot2009 大大:
超音波感測器的角度詳細資料在此:
http://www.idminer.com.tw/cubekm/front/bin/ptlist.phtml?Category=120
參考這篇
LV-MaxSonar-EZ1超音波感測器實測心得
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=873
多多瞭解超音波原理:
http://ccgroup.isu.edu.tw/upload/83205/32/files/US_96/US910429.pdf
 樓主| 發表於 2010-8-11 09:52:29 | 顯示全部樓層
因為這顆超音波與其他型號不同~

我想v大第一個提供的資料 是否有差異?!

因為不瞭解的是 PING)))所提供的 示意圖~

想請問v大 P.4  P.5  所畫的圖 示意為何義?!

PING))) http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf
aroboto 該用戶已被刪除
發表於 2010-8-11 10:18:49 | 顯示全部樓層
那兩張圖主要是要說  不同的被偵測物體  它的範圍效果是不同的。

我的選擇方是有幾種(不考慮雷射測距,價格較高)
大空間戶外使用: 超音波
小空間室內使用: 紅外線

紅外線 易受光線干擾,環境光線,或者受偵測者表面的顏色 都會有所影響
超音波 於室內小空間易受雜訊影響。

程式是否容易編寫。
多組使用PWM訊號的超音波,除了有干擾外(可以調角度避開),還會有時間上的問題,通常得開中斷。
因為他得算 來回的時間。
倘若沒有中斷,就瞞麻煩處理。

超音波: 我比較建議客戶使用EZ1,主要不是使用它的串列訊號,而是它有提供類比電壓訊號
處理起來較方便,但相對來說 它並非即時REAL TIME的資訊。(他最近推新產品 有REAL TIME 但價格將近兩倍)

倘若你有需要使用串列訊號 建議你使用 SRF系列的SRF02。
相當特殊,它可以將發射聲波,以及接收聲波,透過RS232命令分開處理。(目前看 只有這一款)
意思是 我能讓它只發聲波或者只收聲波。

至於哪裡用的到,見仁見智了
 樓主| 發表於 2010-8-14 17:48:53 | 顯示全部樓層
aroboto 大 謝謝!!

因為有看過有人把超音波這 種圖 分析為 主葉 副葉~

讓我覺的他是否畫出來的  就只是他的主葉 就是代表

test1 代表40度
ex:圓柱物 代表聲波打出範圍  來回 範圍 為40度

test2 代表10度 在這個測試下
ex:牆是平的~當超音波打到時 來回為10度

圖中代表的只是主葉 是對的八!?

不知有大大 有其他想法嗎!?

如果簡化來說 test1 與 test2
test1 傳送端聲波 箭頭方向有回到 接收端
但是test2 沒回到接收端!!~
但在實測時 我想效果是一樣的!!
實在不懂為何要那樣表達!!
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 申請會員

本版積分規則

小黑屋|手機版|Archiver|機器人論壇 from 2005.07

GMT+8, 2022-1-18 23:41 , Processed in 0.182828 second(s), 8 queries , Apc On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表