2010全國機器人競賽～開放報名中！！！

vegewell

何不使用全新版 TOWER PRO MG996R 大扭力金屬伺服機,(多一個R字),
我覺得MG946R比較耐用

vegewell

穩定一點的版本價位至少會提高到350以上
nichal 發表於 2010-3-17 09:18

我買一個 MG996R 430 元,
就我經驗 MG946R 扭力比較大 13 kg,也不容易故障,
MG996R 扭力只有 11 kg, 但是速度比較快,
除了聲音蠻大之外,
有一缺點令我納悶,
那就是運轉的角度,不到180度,大概只有140度,
運轉的角度太小,機器人的活動能力就受限,
這難道是不能克服的技術障礙嗎?
應該可以改變齒輪的大小,使運轉的角度超過180度,
要是這間工廠在台灣,我就想要去問清楚,

vegewell

其實不用問
拆開就明白了
他有卡榫, 標準SERVO轉動到120~150度就會卡住
這是故意的, 便宜貨這樣的設計比較容易做mzw2008 發表於 2010-3-17 18:50

是這樣嗎?
還是很奇怪,
輝盛TOWER PRO這家公司,難道只是小公司?
又不長進?只會生產便宜貨?
難道公司內部沒有研發人員?
應該多生產幾種款式,包括運轉角度很大的,
供消費者選擇,

以後有空......,或是有足夠的資金再請人改裝吧,

vegewell

並非Tower Pro不長進
反而是他們太長進
所以才故意不做高階只做低階
這樣可以用很少的技術人力就達到最大的經濟效益nichal 發表於 2010-3-17 22:47

nichal大大提出了不同的觀點,
這家輝盛可能有他們不同的策略,
雖然跟我們台灣廠商,要努力創新研發,有差別,

    至於鯨魚大所說,

全世界的SERVO大約都是這樣
這種等級的就是採用這樣的材料做的
360度以上的高精度可變電阻很貴, 可能一個至少就要100多元(德國製)
一顆SERVO別的不算, 光可變電阻就要一百多的情形下

我想從只能運轉140度,要變到轉180度,只要把接搖臂的齒輪,縮小約五分之一即可,
如下略圖:

當然扭力會變小一點,

所以,就我判斷,
很可能輝盛這等伺服機,一開始就設計有誤,
如果要改正,就要改變齒輪心的位置,
就要從新做模子,要發錢又麻煩,
乾脆就馬馬虎虎讓它只能運轉140度,
雖然有點不入流,也不在乎,

像gws的伺服機,就能轉到180度,也沒貴多少,

我想目前的伺服機,就像二十年前的 386電腦主機板,
當時一片要賣三千,
現在已經進步到支援雙核心又ALL in ONE, 一片一樣賣三千,
所以產品要不斷改革進步,才是企業永續經營之道,

以後機器人越普遍,由於伺服機使用甚多,
一定是低價位伺服機,才能組合成大眾接受的平價機器人,

所以伺服機,還有很大的改革空間,

不曉得這裡有沒有人,對製造伺服機有興趣,並且有專業知識及門道,
只是缺乏資金,需要別人投資,
說來聽聽,
很可能我願意投資,

vegewell

這樣應該可以吸引很多人來玩吧,再由我帶頭開始讓機器人diy普及化
哈哈,台灣也可以自己稿一個小型機器人對戰啦~

我們民間自己搞一個小型機器人對戰活動,
其實是很好的構想,
可以選擇在假日某公園廣場或運動場,這樣就不必出錢租場地,
又有廁所可以上,
並且有新點子,增加趣味與刺激,
例如可以單打或群體亂打(一堆機器人在一坪大的檯子上,打到誰最後還站在台上,沒被推下去,誰就獲勝),
還要分兩類,
一類是使用規定的伺服機及控制板(順便可以請廠商捐款贊助獎金),
另一類是自由選擇伺服機,但比賽結果,冠軍沒有一點獎金,只有正妹擁吻(給她一點好處,她就自願了),
另外必須排除學生團隊參加,只有社會人士才可以,
有好的點子,好好實行,一定可以發光發熱,

至於製造伺服機,我是充滿期待,
要能維持低價,並且不斷改進品質,是致勝王道,
可以搶佔將來龐大的全球機器人伺服機零件市場,
現在的大廠跟大學那種有錢的單位,都在使用昂貴伺服機,
反而忽略了低價伺服機的研發與展望,
正是我們一般庶民,切入賺大錢的好機會,

vegewell

這隻機器人做得很好,
踢球踢得很準,
爬起來的姿勢,也很好看,
有了這隻,就不用怕學生隊了,

vegewell

用它便宜的VR就可以了,
腦筋想想就知道怎麼做了,
不要說180度,要轉兩圈都可以,
當然會減少扭力及精準度,
目前只是構想,
要從新設計電路板及做新外殼,也是很麻煩,

再說吧,

vegewell

kaffe 對於製造及銷售有相當的經驗,
聽聽他的說法也是好的,

有鑑於預期將來伺服機有龐大商機,
如果對製造伺服機有興趣,
應該結合設計者.零件製造者與銷售者..等等相關人員,共同設立公司,
可以減低各人資本支出,
對此有意的人,請對製造伺服機的相關人事物,多多關心,

我在一個網頁上
http://www.enpt.com.tw/news_word_004.htm
====================================
目前許多伺服機在外殼結構上都有轉動角度的限制，其用意多是為了保護角度偵測器。伺服機通常採用可變電阻（或稱電位計）
偵測輸出軸角度位置，可變電阻的技術成熟度高、使用簡便、尺寸小、價格相對較低，因此普遍被用於伺服機產品中。
許多可變電阻有轉動角度的限制，若不利用外殼結構限制伺服機轉動角度，則可變電阻容易因強大的撞擊力而受到損壞。另外，
也有一些廠商推出無角度限制的可變電阻並逐漸被應用在伺服機產品中，若採用無角度限制的可變電阻，
則伺服機不僅在外殼結構無需限定輸出軸轉動角度，且輸出軸也可以連續旋轉。
================================
看到 無轉動角度限制的可變電阻器,
請問這個作用有什麼不一樣?
有誰知道哪個伺服機裡面裝此無轉動角度限制的可變電阻器 ?

vegewell

以前看到AI Motor 以為是步進馬達,因為它的控制器不一樣,
AI Motor-1001 美金 89 元,
這種無轉動角度限制的可變電阻器,既然這麼貴  400~500台幣 以上吧,
那就沒什麼討論的,
旋轉編碼器也蠻貴的,
現在要找便宜的旋轉角度之量測方式,

vegewell

......如果在出力軸的齒輪可以用雷射打一堆小孔
再透過內置photocouple來量測
應該可以將材料成本降到最低
其它就是軟體人員要克服的解析度與歸零問題
nichal 發表於 2010-3-25 10:56

你說的photocouple是指photocoupler(光電耦合器)嗎?
http://rocky.digikey.com/weblib/Sharp/Web%20Photos/425-4-DIP.jpg
能否請你解釋一下跟用雷射打一堆小孔的出力軸齒輪的線路配置?

我也有類似的構想,
不過不是用這個,
跟出力軸齒輪連接的轉盤直徑約 2 ~ 3公分,
上面打洞或畫線皆可,
類似下圖: CC

技術問題還得請教電子高手,
期望此角度偵測系統,成本降至60元NT內,

vegewell

光學式encoder有製造精度問題，成本壓不下來。
最近看到一種磁感式IC，可以測得角度，而且體積小。個人比較 ...
wallace_tsou 發表於 2010-3-28 23:48

你說的是不是這種
NSE-5310 Linear Encoder IC
New Scale的TRACKER™ NSE-5310定位感測器是目前最小的亞微米磁定位感測器。
如果是的話
這顆ic 買1  個  11.63 美元
      買100個  7.59  美元
成本高了些

vegewell

忘了查公司使用那一個。不過同一家產品中，低解析度8位元旋轉編碼器AS5030單價為3.5美元/1K。
因為昨天未確 ...
wallace_tsou 發表於 2010-3-29 21:00

如果在能大量生產的情況下,這磁感式IC應該是可行的方法,
但是目前對於小家子的投資研發生產,是有冒險和困難,

應該不是使用AS5030,
這在AS50xx FAQ´s Chinese 文件中都沒提到AS5030,可見它是過去式的初期製品,
http://www.austriamicrosystems.c ... _FAQs_CN_070807.pdf
如:
PWM 輸出（適用於AS5040/45）：
增量輸出（適用於AS5040 和35）：增量輸出經常用於只需要增量信息的中、高速應用。在上電時，
無法得到絕對角度位置。為得到絕對位置，編碼器首先需要轉至原點（或零位），該位置會產生索
引脈衝，離開這個參考位置時通過計數脈衝個數獲得絕對位置信息。
相比之下，AS5040/43/45 編碼器可提供絕對輸出信息，角度位置在上電後即可使用。無需進行器件歸
零。
為了讀取絕對位置，用戶可以從若干輸出格式中選擇最適合特定應用的類型：
---------------------------------------------------------------------------------------------
因此其一千個的訂購價更貴:
AS5040 10-bit Programmable Magnetic Rotary Encoder with Digital Absolute and Incremental Outputs   $ 6.20   
AS5043 10-bit Programmable Angle Magnetic Rotary Encoder with Absolute Digital and Analog Outputs   $ 5.91   
AS5045 12-bit Programmable Magnetic Rotary Encoder with Digital Absolute Output   $ 6.77  

這個方法算是B計劃,
A計劃是適合早期容易開發,低成本小量生產的方法,
當以後大量生產時,A計劃的伺服機不如B計劃低成本及高效能,
則使用B計劃,

vegewell

如果使用兩個可變電阻做外接式的接力應用,不知可不可行?

希望大家有什麼idea, 可以盡量提出來,
以後若是技術摸清搞熟,能順利生產的話,
會非常歡迎各位參股投資,
畢竟生產低價伺服機,
不是高門檻事業,
靠的是人多勢眾,
若只想自己搞,
只會招來更多的敵軍,

vegewell

這樣一來伺服機外型可以變成一個棒狀,速度和出力也都可以提升很多,
應該是很讚的說~!雖然蠻多人有自製這類的東西,不過小弟對電子不熟~
所以有這樣的產品,小弟應該會買來用的很開心~哈哈哈
lakers3411 發表於 2010-3-30 16:30

這是個好主意,改變伺服機的外型,
改變成為圓球型,比較適合做變形金鋼,
改變成長圓形,適合做擬真人的機器人,
我的idea是,伺服機根本不需要全部外殼,
只要能固定馬達和齒輪的支架即可,

伺服機去加大它的角度,甚至能無限迴轉,
才能付出更大的力量,
投手丟棒球時,不是要右手轉一大圈嗎,
你現在還年輕,
以後應該可以設計出更嘉的轉軸機構,
直接以伺服機的出力軸做關節轉軸,
是最簡單最沒力的方式,
是很值得改變的,

vegewell

不過出力要大.. 改用無刷或是改用諧振是比較好的想法(我都有)
但..這裡電流需要就要大.. 且瞬間電流會更大
控制板都得改設計(我依舊都有)mzw2008 發表於 2010-3-30 17:15

請問m大,
你有沒有嘗試過把伺服機內的可變電阻(3/4轉的便宜貨),
拿掉後改裝10 or 12 轉的可變電阻?
其結果如何?

另外伺服機內的可變電阻(3/4轉的便宜貨)是幾K的?

vegewell

還是肩關節90度然後大臂關節往後90度之後再把肩關節反轉90度
造成好像360度旋轉喔!
目前機器人在於大臂關節設計都只有2軸但實際應該要3軸就可以達到360度旋轉
但當然要再少軸數可達到360度旋轉的確是需要有一顆360度的伺服機

小弟為了設計好機器然研究了很多骨骼學等等~
lakers3411 發表於 2010-3-31 11:46

真是很好的研究,
正如我所料想的,
雖然不知可不可行?還要再研究,
就像以前的老時鐘,有個發條需要轉,
轉幾圈讓發條蓄積力量,
用在人的大臂關節,
如果伺服機的出力軸,轉兩.三圈,再引動彈簧,
再引動肩關節及大臂關節各轉九十度(假設),
其力量應該大的多(也許吧,目前只是idea),
所以伺服機需要去加大它的角度,甚至能無限迴轉,

vegewell

也努力推動台灣機器人比賽未來會有這個項目(和超長距離賽跑/短距離競速)
不過...丟球距離...嗯, 這項也可以加入...mzw2008 發表於 2010-3-31 21:35

努力推動! 加油!這件事就看你了,
機器人比賽,要使用同樣規格的伺服機,
重量與身高也不能差太多,
這樣才能憑各自本事去設計,
這樣才能公平競爭,
畢竟是比賽,又不是發表新產品,
富家子弟拿又貴又強的伺服機,跟窮小子的爛貨伺服機比賽,實在很不公平,
m大要為窮人家的子弟著想,
讓他們也有出人頭地的一天,

vegewell

這種比賽還是給學生和導師去費心吧,
社會人士玩機器人,應該是出自興趣與得到樂趣,
就像玩搖控模型的人,也是覺得好玩而已,
全臺灣做機器人,會覺得很有趣的,
大概只剩下我一個人了,
哈哈哈!