六足製作完全攻略~~老手勿看~~

miaoichi

文筆不好請見諒------
三個月前在網路上看到六足的影片，當時還是機器人菜鳥一員，正在做五軸的手臂中。
六足離我好遙遠，不過想想自己真的很想要一隻時，熱誠就一直衝出來，但是新手的我似乎還有很多功課要做，機構、控制板、程式、零件等等，心想若是有人可以把整個過程寫出來，然後照做不就更好了~~~。
於是到很多有做六足的國內外網站，不外乎利基、micromagic systems、Lynxmotion, Inc.，他們都有很多資料可以看~~~。
    不過，最令我頭痛的是機構，因為一個連AutoCAD是什麼都不知道的我，怎麼可能畫得出一個六足的機構。好了廢話真的很多，所以以下我就先說我的構思，供給大家參考。
1、        六足的樣子: 建立一個六足不外乎是六隻腳(廢話)，但是參考利基的機構後，我是覺得可愛，不過我要的是」帥」，所以就採用國外micromagic systems的樣子，然後自己用筆畫出我想要的樣子，然後稍作修改，至於怎麼知道比例呢?不廢話就是猜，因為不是機械系的所以沒有方法，只有最笨的方法。
不過，這樣會有缺點，就是切割出來的機構可能會不合、太大、太小、比例不對的問題，但是如果你要用我的機構直接做，我也可以提供給大家使用，但勿作商業用途。
2、        用什麼來控制:決定好你要的樣子後，要想想用什麼控制，當然我也想過用8051或是ATmega，最後決定用利基的32軸板子來用約5000元，不過因為我最後的反運動學計算會用到大量的運算，所以後來利基的板子就沒使用，改為SSC-32 也是32軸的，然後用Atom pro BASIC的板子來運算，當然你也可以自製8051或是其他的，只要速度與容量符合你的需要即可，板子我是直接從國外訂的，不會很貴。我買完含運費大約美金2xx->台幣7000不到。
另外，我是使用ps2無線搖桿控制，勢必又要去研究PSX的protocol，然後再去寫控制碼(之後會再寫一篇如何使用PSX的搖桿來控制機器人)。
3、        要用什麼零件:再來零件就更頭痛了，由於我住台北市，所以賣零件的店很少，所以我也花了不少時間去找，而且慢慢地找到我要的正確的零件。
4、        電池如何選:電池的部份，因為希望是能大容量一點，不過沒有在賣，所以我是到光華商場樓上，請人訂作6v，5cell然後大容量，電池可以自行挑選，價格大約是1400(含充電器)。

說完一堆廢話後，正式開始，去買一本在教autocad(機械方面)的書，然後每個範例都做一做之後(每天下班後就一直坐在電腦前，還有六日)，過了一個月，自我感覺良好後，就可以正式來畫了，畫一畫後又過了一個月才畫完，機構的部份才正式完成，第一次是用壓克力來切約5000元(馬的，被騙了不少錢)，第一天很開心的拿回來，超有fu的，結果當天晚上就給我弄斷了~~~，@@------

之後，問了m大後發覺原來要用鋁合金才夠力又夠輕，原來之前設計的機構會太重，六足走不動還會弄斷，後來請m大幫忙弄出一組來，還很美的給我陽極處理~~真是很有質感。另外零件部份需要如下
項次 數量 規格
1    12   M3 x 40mm 母-母 六角塑膠銅柱
2     4   M3 x 30mm 母-母 六角塑膠銅柱
3     4   M3 x 60mm 母-母 六角塑膠銅柱
4     6   9 x 6mm 圓形隔離柱
5     6   AC 線 固定座
6     6   MSR-P004 M3 x 16mm 螺絲
7    50   MSR-P007 M3 x 10mm 螺絲
8    40   MSR-P006 M4 x 10mm 螺絲
9    38   M2自攻螺絲
10    7   M3 螺母
11   25   M4螺母
12   14   M3 墊片
13    6   腳尖半圓形橡膠Rubber End Cap
馬達servo部份
GWS S03T 2BB MG  x 18 個(一個約4xx)
PS2無線搖桿:可以到電玩專賣店買或是y拍上很多都有一個約(400~500)

先寫到這裡，不足的會另外再加

miaoichi

既然有得賣，當然造福大家也是不錯，我想servo用你的話成本可以降下來
省下來的錢可以買roboard，機構的話大量一點生產，然後弄個多色，
這樣我們就可以賣錢了~~
最好是可以加上影像辨識的部份，這個要靠你了~~~
程式的話我來寫，沒問題~~

miaoichi

迷彩~~真好，以後我們就出這個色~~~
專門登山用的~~

miaoichi

謝謝大家的稱讚啦，其實也沒那麼強~~~版上L大在我心中是更強的喔~~~真的
至於哪一本呀~~剛剛去箱子翻了一下終於找到了~~^^(http://www.books.com.tw/exep/prod/booksfile.php?item=0010347308這本。請參考。

另外 laker大大的機器人真的都很棒喔~~~有機會想要認識你一下~~

miaoichi

啊..我忽然想到, 你就這樣該網站隨便看一看 ,學一個月CAD就自己搞那套圖給我喔?!
哇........整個驚嚇中... ...
mzw2008 發表於 2010-2-11 18:01

你不覺得我把圖寄給你時，還一副很不專業地缺很多東西，還被你說這樣不能切啦，之類的~~

miaoichi

剛剛突然想到~~~迷彩~~
還有 數位迷彩、野戰迷彩、雪地迷彩~~~~哇~~~~我都想要~~~

miaoichi

你之前不是有一隻nano的~~我跟我朋友看了都說很想買一台~~~

miaoichi

回復  miaoichi


    哈哈,可惜沒再賣阿~不然我一定賣你一台,不過這次做的那雛形會複製很多出來喔,有興 ...
lakers3411 發表於 2010-2-11 22:51

    買一隻呀~~看看成品若有興趣的話，就可以~~~另外我很想跟你請教如何製作外殼，一直很想做人型機器人加外殼

miaoichi

哇...迷彩越來越多
以後沒人要陽極了
我會被老闆罵, 哈哈

CAD....電腦有裝, 但我的功力只到拿來打開工 ...
mzw2008 發表於 2010-2-11 23:35

    若是只想看工件圖的話，可以不用裝整個cad ，可以裝cadreader freeware的

miaoichi

miaoichi的迷彩蜘蛛大兵,
以後可以擊敗下列這一隻,
加油喔!


下列這一隻也不是對手
vegewell 發表於 2010-2-12 11:44

這二個都很強~~~~比下去啦~~~要再加油~~
我的遜很多

miaoichi

我覺得，賣機台倒是一門生意，
不過，你可以做3d代工生意，我們用到cad，你就幫我製
這樣也可以增加機器人在機構方面的無法自製的問題。
而且也可以做外殼了~~~
ya

miaoichi

原來是這樣呀~~~
但是我覺得要讓機器人diy這個市場起來
一定要先有可以很快的方法可以做出自己想要的機構或外殼
這樣~~才有機會打開這個市場~~

miaoichi

哇~~~~以後有玩機器人有場地了~~
我要報名上課~~

miaoichi

哇~~我們已經有2個田僑仔可以開業了~~有地又有店~~~

miaoichi

你們都不對~~~~
應該要叫
"燒錢中心"
一定會有一堆人來參觀~~~

miaoichi

抱歉，目前圖已賣了，所以不能給，不過，歡迎跟我討論如何製作。