六足製作完全攻略~~老手勿看~~

miaoichi

文筆不好請見諒------
三個月前在網路上看到六足的影片，當時還是機器人菜鳥一員，正在做五軸的手臂中。
六足離我好遙遠，不過想想自己真的很想要一隻時，熱誠就一直衝出來，但是新手的我似乎還有很多功課要做，機構、控制板、程式、零件等等，心想若是有人可以把整個過程寫出來，然後照做不就更好了~~~。
於是到很多有做六足的國內外網站，不外乎利基、micromagic systems、Lynxmotion, Inc.，他們都有很多資料可以看~~~。
    不過，最令我頭痛的是機構，因為一個連AutoCAD是什麼都不知道的我，怎麼可能畫得出一個六足的機構。好了廢話真的很多，所以以下我就先說我的構思，供給大家參考。
1、        六足的樣子: 建立一個六足不外乎是六隻腳(廢話)，但是參考利基的機構後，我是覺得可愛，不過我要的是」帥」，所以就採用國外micromagic systems的樣子，然後自己用筆畫出我想要的樣子，然後稍作修改，至於怎麼知道比例呢?不廢話就是猜，因為不是機械系的所以沒有方法，只有最笨的方法。
不過，這樣會有缺點，就是切割出來的機構可能會不合、太大、太小、比例不對的問題，但是如果你要用我的機構直接做，我也可以提供給大家使用，但勿作商業用途。
2、        用什麼來控制:決定好你要的樣子後，要想想用什麼控制，當然我也想過用8051或是ATmega，最後決定用利基的32軸板子來用約5000元，不過因為我最後的反運動學計算會用到大量的運算，所以後來利基的板子就沒使用，改為SSC-32 也是32軸的，然後用Atom pro BASIC的板子來運算，當然你也可以自製8051或是其他的，只要速度與容量符合你的需要即可，板子我是直接從國外訂的，不會很貴。我買完含運費大約美金2xx->台幣7000不到。
另外，我是使用ps2無線搖桿控制，勢必又要去研究PSX的protocol，然後再去寫控制碼(之後會再寫一篇如何使用PSX的搖桿來控制機器人)。
3、        要用什麼零件:再來零件就更頭痛了，由於我住台北市，所以賣零件的店很少，所以我也花了不少時間去找，而且慢慢地找到我要的正確的零件。
4、        電池如何選:電池的部份，因為希望是能大容量一點，不過沒有在賣，所以我是到光華商場樓上，請人訂作6v，5cell然後大容量，電池可以自行挑選，價格大約是1400(含充電器)。

說完一堆廢話後，正式開始，去買一本在教autocad(機械方面)的書，然後每個範例都做一做之後(每天下班後就一直坐在電腦前，還有六日)，過了一個月，自我感覺良好後，就可以正式來畫了，畫一畫後又過了一個月才畫完，機構的部份才正式完成，第一次是用壓克力來切約5000元(馬的，被騙了不少錢)，第一天很開心的拿回來，超有fu的，結果當天晚上就給我弄斷了~~~，@@------

之後，問了m大後發覺原來要用鋁合金才夠力又夠輕，原來之前設計的機構會太重，六足走不動還會弄斷，後來請m大幫忙弄出一組來，還很美的給我陽極處理~~真是很有質感。另外零件部份需要如下
項次 數量 規格
1    12   M3 x 40mm 母-母 六角塑膠銅柱
2     4   M3 x 30mm 母-母 六角塑膠銅柱
3     4   M3 x 60mm 母-母 六角塑膠銅柱
4     6   9 x 6mm 圓形隔離柱
5     6   AC 線 固定座
6     6   MSR-P004 M3 x 16mm 螺絲
7    50   MSR-P007 M3 x 10mm 螺絲
8    40   MSR-P006 M4 x 10mm 螺絲
9    38   M2自攻螺絲
10    7   M3 螺母
11   25   M4螺母
12   14   M3 墊片
13    6   腳尖半圓形橡膠Rubber End Cap
馬達servo部份
GWS S03T 2BB MG  x 18 個(一個約4xx)
PS2無線搖桿:可以到電玩專賣店買或是y拍上很多都有一個約(400~500)

先寫到這裡，不足的會另外再加

mzw2008

其實六足在網路有很多不同構型哩
我也有賣現成六足套件
和miaoichi 設計的不一樣
我的是比較笨重型, 哈哈

miaoichi

抱歉，目前圖已賣了，所以不能給，不過，歡迎跟我討論如何製作。

0980702824

不知道大大的六足架構CAD圖願意提供嗎?因為現在再做六足.但架構一直失敗!看到大大的六足還漫喜歡的!!所以向大大詢問了~

vegewell

很好!很好!
"燒錢中心"或是~是億萬長者俱樂部~大家一起來燒錢~,
這兩個名稱都很高尚,很優雅,
有了m大l大及u大的創意,
一定可以成功,
首先,
我們要從世界各地招來並展示很特別的機器人,
讓玩家交易買賣,
最主要,
為了讓大家觀賞,
要先將我們的中心俱樂部,炒紅起來,
要吸引一大堆閒閒沒事愛看熱鬧的人,
以及帶小孩到處玩的爸爸媽媽,一起來湊熱鬧,
還有少不了比基尼辣妹助陣(為了吸引她們長期努力,應該讓她們入股),
然後我們就收門票,
順便賣小吃便當及飲料,

uucww

可以採用多角經營模式呀....

lakers3411

錯了啦~是億萬長者俱樂部~大家一起來燒錢~

miaoichi

你們都不對~~~~
應該要叫
"燒錢中心"
一定會有一堆人來參觀~~~

vegewell

喔....那就改成"私立素人大集合工業技術機器人研究所".............
uucww 發表於 2010-3-7 22:39

私立素人大集合工業技術機器人研究所,
雖然名字很動聽,
但研究所畢竟是花錢而非賺錢,
恐怕不適合我們這些小家子工司,
不如取個簡捷有力的名字,
如:
[
私立素人大集合工業技術機器人研究所附設之臺灣頂尖機器人製造設計工廠及經紀中心加展演會館
]
無人能敵的好名稱,

uucww

喔....那就改成"私立素人大集合工業技術機器人研究所".............

mzw2008

機器人研究所已經存在了
工研院過年前成立的
就在台南
有些政府單位也有機器人研究所

uucww

台南生活機能好...台東也不錯.....大家都買個幾坪土地就可以成立"台南工業技術機器人研究所"屆時大家票選誰來當所長.....遠景近在咫尺呀

mzw2008

要便宜去台東吧
我同學還買到兩千元一坪的

mzw2008

台南的山上, 還有一坪5000的地
一千萬可以買兩千坪...

不過原來tommylin 這麼好野人喔
我只買的起22坪, 你能買3500坪耶
租一小塊給我吧^^

ufpatsai

要省錢的話,還是用鋁合金去沖壓最省,但還是卡在要用那顆伺服做規格@@
目前市售伺服規格太多,如果限制買家用那顆伺服,有點說不過去,
但不限制又無法往下發展,這....兩難,
通用型機構,最大誤差也無法很大,一公分內吧,不然到時重心偏移量會超過兩公分了,
很想做一顆雙軸的伺服外殼,內部電路跟齒輪全部用別人的,初期也許可行,
但為長遠想,還是得自行開發,其實齒輪部份好解決,重要的還是在那塊小電路板,
要一塊耐操,穩定,準確....還要便宜^^是粉難滴@@

vegewell

回復 57# mzw2008

鯨魚小老大,
你在這裡發了無數文章,
總算發表了一篇造福人群的,
台南地價便宜,一坪1萬,(要建地或工業地喔)
我也要買幾十坪,
乾脆建議大家一起在那裡買地,
合起來成立小型的機器人工業中心,
申請政府各項補助,
每年產值nnnnn億,

vegewell

回復 60# ufpatsai

藝術品易脆是無所謂,
純欣賞罷了,
當然做出來強度像塑膠最好,
如果以後這機器一台賣十幾萬,就值得買了,

ufpatsai

回復 44# vegewell

可是它做出來的東西只能看哦,因為強度粉差,另外還有一種機器,能加工強度比較好的材料,可是好像只能加工五面,因為底面要做固定用^^

tommylin

哈哈, 我那只是鐵皮屋啊
台南地價便宜
一坪1萬, 22坪也才22萬啊, 泡麵多吃幾個月就買的起了哩
還OK啦 ,  ...
mzw2008 發表於 2010-3-6 22:00

台南地這麼便宜喔 @@
還沒有被炒作嗎?宜蘭/台中都被拱上去了~
早知道我就移民到台南...
賣掉現在台北的房子可以去買 3500坪..
應該全部的機台/工具都可以放得下了吧 = =
也還可以做一隻大台的 .. 嗚~~~
鯨魚老師~ 改天去找你... 帶我去買地阿~~@@

uucww

這間一直是我喜愛又能購買的一間工作室.....