自做雷達

garfield · 發表於 2010-1-12 20:43:53

各位大大好。
這是我第一次組成的機器人。
車架用roomba create，車架本身就裝有32個感測器。
裝在鋁架子前面的是伺服馬達，裝在伺服馬達上面的是sharp紅外線測距器GP2Y0A700K，測距器的讀數出現在圖四右下方Analog In 0號的四角形框子內。
圖四右上方的視窗裡本來能看到攝影機的影像，可是把畫面貼上去就變成一片黑色了。
伺服馬達上面的sharp紅外線測距器GP2Y0A700K可以對前方做180度的掃瞄，用滑鼠拉圖四右下方的活動條就可以了。
我希望能讓伺服馬達自動轉動，做出像圖五那樣的畫面。
不過我過去只學過一點點C++，實在是力不從心。
如果有大大可以給我幫助，我就多謝了。

miaoichi · 發表於 2010-1-12 22:07:40

哇~~~~搶頭香喔~~~~~真是有熱誠成品~~~~

mzw2008 · 發表於 2010-1-13 14:03:01

圖五是雷射掃瞄器弄出來的
超音波和紅外線要做到同樣的東西有難度
之前我試驗的時候不曉得是環境的關係還怎樣
出來的差距很大
且主要是速度太慢
沒辦法像雷射有那麼快的能力哩

garfield · 發表於 2010-1-13 20:59:45

紅外線的有效距離是比雷射短，可是精確度比超音波好多了
反正我又不是軍火商，速度慢也沒關係

marbol · 發表於 2010-1-13 21:22:14

本帖最後由 marbol 於 2010-1-13 21:25 編輯

garfield大大~~~

"伺服馬達上面的sharp紅外線測距器GP2Y0A700K可以對前方做180度的掃瞄，用滑鼠拉圖四右下方的活動條就可以了。
我希望能讓伺服馬達自動轉動，做出像圖五那樣的畫面。"

圖四的畫面是您用什麼語言做的?如果能用滑鼠拉圖四右下方的活動條就可以讓伺服機作動,
那表示,讓伺服機180度作動是沒問題的了,用累加的方式賦值給伺服機控制器或者計時器產生
pwm波形控制伺服機作動,到了極限角度再累減,依此類推~~~~~
問題是掃瞄的繪圖.....如果您會VB的話,或許可以用circle這個方法來繪製扇形,
看是要每幾度繪製一次,當掃瞄180度 ,就把這個過程用聯集的做法將圖形整合起來,或許
會用到windows API來做填色之類的顯示..........
當然,那是假設sharp紅外線測距器用A/D轉換的結果,有預先校正過,
也就是多少的電壓對應多遠的距離,那這個距離就是每次掃瞄的半徑~~~~
如果不是用VB,可以朝這個方向找類似的函數來繪製~~~~

garfield · 發表於 2010-1-14 12:42:02

marbol大

圖四的畫面裡的軟體都是從網路上抓到的軟體。
廠商給的軟體會自動給sharp紅外線測距器做校正，多少的電壓對應多遠的距離，數值會出現在Analog In 0號的長方形框子內。
如果邊用滑鼠調整偵測器的角度邊用鍵盤把數值打進去，假使用excel也能把地圖畫出來。只是這樣太不方便了，不實用。
廠商是給了API，不過我就是不知道如何去做flow-chart，也就是程式的設計圖。
我在網路上看過洋人用很小的程式達成自動化製圖的效果，而且人家還用SLAM法之一的wavefront做機器人導航。
我的筆電記憶體都達到2GB了，應該能做出更好的導航吧?

mzw2008 · 發表於 2010-1-14 16:47:09

網路上看洋人做過?
是在哪裡看到呢?!
對方使用怎樣的配備?!
自動測繪導航的設備樣樣都是錢堆出來的哩

garfield · 發表於 2010-1-14 18:50:08

http://www.societyofrobots.com/robot_iRobot_Create_mod.shtml

mzw2008 · 發表於 2010-1-15 13:02:32

這是很簡單的演算法, 且毫無精確度可言
他的精確度約是等於機器人大小本身, 等於地圖解析度約是40cm耶
另外這個程式也是上千行的規模哩(他網頁最下面有C++原始碼)
我已經從頭到尾看完整段程式

它利用類似早期電動的分格規劃, 跨房間的時候很容易因為誤差過大導致明明有路走
卻規劃不出可以走的路徑
這個演算法還有很大的改進空間

這和使用雷射做的差距實在是難以比較
雷射可以到mm級
但要幾萬
用IR做, 只要幾百塊
一分錢一分貨, 精確度是不同等級喔

uucww · 發表於 2010-1-18 01:09:30

跑了一趟另一座山區幾天後....上網看論壇...驚訝呀!!!力與美結合曠世之作!!

marbol · 發表於 2010-1-18 21:02:31

回復 6# garfield

garfield大~~~
有哪些API可以列表出來看看~~
研究一下,說不定有您要的在裡面~~
用簡單的方法去看大部份都是黑箱處理
只要輸入條件符合,丟進黑箱,就是輸出結果

輸入資料---->API黑箱---->輸出結果

或許一次處理的輸出結果還不夠,需要二次處理,
甚至好幾次處理才會得到您要的,問題就是這樣
一步一步分解,一步一步解決,沒有API總會有
處理的方法,除非有source code,不然所附的
操作軟體是沒有太大彈性去改變它的~~~

uucww · 發表於 2010-1-18 23:45:45

本帖最後由 uucww 於 2010-1-18 23:46 編輯

garfield大~~~您的作品相當好呀...多多交流呀!!!這產品發展起來..一定是大受歡迎的!!

garfield · 發表於 2010-1-19 00:46:58

API在下列網址處
http://www.phidgets.com/documentation/COM_API_Manual.pdf

市場上已經有Rovio等相同的產品了。這一台是為了我自己的興趣組成的。
不過戶外型的機器人都賣的很貴，如果有人能用便宜的零件組成戶外型機器人，那應該會大受歡迎的。

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