用 ARM9 開發板來控制機器人

mzw2008

kevin6010 大大
PWM應該只有一種, 跟維骨力一樣, 要認明有雷射標籤的

不過2440要控制PWM應該是還要另外接控制板
不然不夠用
光是web cam的俯仰就要兩顆
控制方向也要兩顆(這兩顆也可能用DC控制器去取代)
控制手臂又要好幾顆, 萬一耍寶做雙手就要十多顆, 或是偷懶式的一手兩顆.....
透過web遠端遙控不是很難, 但...如何做的功能齊全,介面簡單好用還有很多東西得努力哩

mzw2008

過去我有幫人家起頭 作一個 ST 的 ARM-cortex for 中型機器腳
然後交給別人繼續下去....後來就不知道怎樣了
ST他們家的 ARM好像滿容易被 ESD打掛的樣子,
設計階段手上就死掉了兩顆...好貴阿~

哇.... 中型機器腳耶, 聽起來就很炫
可否描述一下架構和規格, 應不可能只用那塊arm吧
有搭配哪些東西呢

rayrider

19# vegewell
vagewell大可不可以告訴我您的ssc32的firmware 版本，看看小的可不可以幫到忙，因為小的用藍芽遙控ssc32時，是包率是115.2k每秒，而且1/50秒動作更一次，18個伺服機完全沒有leg, 大大的ssc32 0.5秒更新一次實在太慢了，如果有是大大所說的情況可能大大 ssc32 中間的2顆jumper不見了。

mzw2008

我覺得他講的那個速度應該不可能
0.5秒是很久的時間耶
可以送出成千上萬的指令了
不然就是組合成過長的字串再傳送
且過程可能因程式問題有loss, 才會有所謂要90動45度的情況出現
這種公板的控制器應該沒有差到這種程度才對

vegewell

感謝 mzw2008 的解釋,
這個ssc32控制板,能只賣千把元,就是因為效率不高得有夠誇張,

有些伺服機,號稱扭力 15 kg/cm,
那應該是控制板上只有一個伺服機時,所測試出來的數據,
但是,如果控制板上裝了將近30個伺服機,共同分享電流的結果,
可能導致伺服機的扭力不到 5 kg/cm,
再加上負載稍大一點的話,
運轉不到指定的角度,是有可能的,
你可能不太瞭解,因為你做的小機器人,用不到二十幾軸,而且負載又小,

很期待你早日做出優秀的控制板,
雖然貴一點,但是值得投資,

rayrider

大大，小弟有針對機器人用專用電池研究了半年之久，你說的情況是有些網友去用一個電話用的(0.5~2A)充電變壓器去驅動一個或多個伺服機就會發生以上你說的，要驅動一個機器人(15公斤級伺服機)要用的瞬間電流是120A到200A左右，平均電流是50A, 這個在伺服機的spec上是有寫的。如果用一般充電變壓器去裝到機器人上會燒掉變壓器的(在光華買的工業用變器才10A)。所以要買大放電電池並連及串組合才可以喔(在路邊買的x性電池都不行)，有人會問鋰電可以嗎?不行因為電壓太高，用穩壓器可以嗎?不好，因為重又有廢熱。用鎳氫電池可以了吧!可以，但是重。要怎麼辦?論壇很少人討論這個，提供給您參考。

mac1

22# mzw2008

那隻是學校出錢的「初號機」啦
站起來大概一公尺吧(半身而已)
用了六軸高貴的馬達
大概一開始就知道機體太重,才用這麼高貴的東西吧
既然高貴, 也不能太操,不然一顆馬達燒了我賠不起阿

總之，那個計畫是用 ARM and DSP 個別控制機器腳
就是ARM, DSP 各做各的, 用同一套機構
我跳到DSP這邊做完一個階段, ARM那邊還沒動靜...
在加上一些sensor 隔離器之類的...差不多這樣就夠了吧

有了初號機的經驗, 我已經想到 1號機的機構要怎麼改了
最終目標要作出 A.P.U.
沒有金主的支持...這計畫不知道要延多久囉

APU應該要出實感電玩的, 應該很炫

rayrider

25# vegewell
貴=高效率?, 我太能認同。ssc 32無論是好與不好已不太重要。期待您的控制板測試報告。
http://www.youtube.com/watch?v=5B27loF3vmk

irobot

我現在有官方的ssc32控制板,
它的執行效率實在令人不滿意,
在連續動作又有負載的情況下,
每隔0.5秒一串指令,
要二十個伺服機動作,結果大概只動五.六個,
而且動作也不確實,
要伺服機轉90度,結果可能只轉45度 ...

vegewell 大大,
ssc32 原來會有這種問題嗎? 很感興趣啊!!
你意思是如果只試接一兩顆伺服機控制便沒有問題嗎?

lucrece_lu

請問這塊ARM9 開發板是否可以控制伺服機?
有沒有須要軀動程式對伺服機控制板?
可否接二十吋以上的LCD?
vegewell 發表於 2009-12-26 13:28

要推 20吋 LCD 你是要接 啥介面的
要接一般 20 吋 LCD 應該都是走 VGA port 如果 arm 有 支持 VGA port 理論值是可以
小尺寸的  我的瞭解  都是走 TTL 直接輸出
大尺寸都是 LVDS 居多 板上還有 LVDS output 還要加 invertor 才能推得動

vegewell

28# rayrider

....ssc32的firmware 版本，看看小的可不可以幫到忙，因為小的用藍芽遙控ssc32時，是包率是115.2k每秒，而且1/50秒動作更一次，
18個伺服機完全沒有leg, 大大的ssc32 0.5秒更新一次實在太慢了，如果有是大大所說的情況可能大大 ssc32 中間的2顆jumper不見了。

謝謝你的熱心,
我的firmware 版本是 SSC32-V2.01XE,
中間的2顆jumper也還在,
不好意思,我沒說清楚,我是裝置使用GWS 大型伺服機(S666NF/2BB S688-2BB/MG S689-2BB/MG)共八個,
加上 盛輝MG-946金屬伺服器, 十五個,
總共 23 個(前陣子加上九個小的擠滿 32軸),
可能都使用扭力大的伺服機,造成電流不夠,才有這種現象,

可是我有使用拿鐵盒子十軸伺服機控制器,驅動大的伺服機,效果好得多了(可惜他們公司倒了買不到了),
所以,板子是有好壞之分,

.....你說的情況是有些網友去用一個電話用的(0.5~2A)充電變壓器去驅動一個或多個伺服機就會發生以上你說的，
要驅動一個機器人(15公斤級伺服機)要用的瞬間電流是120A到200A左右，平均電流是50A,..........

我使用的電源供應器  是明緯企業股份有限公司的,
http://www.meanwell.com.tw/search/se-600/default.htm
http://www.meanwell.com.tw/search/s-150/default.htm
我覺得我的se-600有點問題,
因為各自供應一邊電力時(jumper調整),沒什麼力氣,
反倒連合起來供電,才比較有力,

vegewell

29# irobot

..........你意思是如果只試接一兩顆伺服機控制便沒有問題嗎?

沒錯,還算正常,
應該接十幾顆小的伺服機,都不會有問題,

vegewell

mzw2008:
請問一台電腦是否可以同時控制三個USB傳輸規格的伺服機控制板?
電腦會自動判別嗎?
但是寫程式要如何設定?

marbol

感謝 mzw2008 的解釋,
這個ssc32控制板,能只賣千把元,就是因為效率不高得有夠誇張,

有些伺服機,號稱扭力 15 kg/cm,
那應該是控制板上只有一個伺服機時,所測試出來的數據,
但是,如果控制板上裝了將近30個伺服機 ...
vegewell 發表於 2009-12-29 02:41

同rayrider大大說的~~
會吃電流的是伺服機,不是控制板,控制板只提供轉譯過的pwm信號,
電池的放電能力與容量才是問題所在,受限於伺服機的額定輸入電壓,
一般都在5~6V的範圍,所以目前是用鎳氫電池串接來供電較為可行,
有玩過大腳車的就知道,那種一整串鎳氫香蕉的放電能力有多可怕~~~
,不過也有接受高電壓的伺服機,像是KNODO的HV系列伺服機,
可用7.4v的鋰電池,因為鋰電池每個cell是3.7v,所以串兩個cell就是7.4v,
串三個cell的鋰電11.4v沒試過~~~只是鋰電池要注意充電跟放電極限,
以免放火燒山或者沒用幾次就膨起來變"麵龜"壞掉~~
比較新的有磷酸鋰鐵電池,就比較沒有在家中放燃燒彈的危險,不過聽說放電
能力似乎沒那麼令人驚豔~~有好有壞啦~~~

若是接太多伺服機導致控制板的pwm輸出能力若不足的話,pwm上下緣波形會變圓,
伺服機要是分辨不出這個pwm波形,就會有暴走或者不聽使喚的情形發生,
這時候可以加提升電阻,或是74LS245之類的電流buffer將波形整形成比較標準的狀態
替控制版分憂解勞一下~~~

rayrider

33# vegewell
可以雖然用com port 是usb 模擬出來的, 電腦只是把message 掉到com port  的 buffer, 所以您有幾個com port 無論是真的或是usb都ok.

marbol

mzw2008:
請問一台電腦是否可以同時控制三個USB傳輸規格的伺服機控制板?
電腦會自動判別嗎?
但是寫程式要如何設定?
vegewell 發表於 2009-12-29 14:27

v大~~
是哪種USB的控制板??要看說明書看是不是有這些功能或指令,

因為usb 或者rs422或者rs485......這些只是串列傳輸的介面,
有沒有附加控制複數個控制板要看板子的設計有沒有jmper或軟件的設定,
ssc8就有這種功能,但是只能控制8個伺服機,所以它可以一直串到255個板子來用~~~
一般來說,會讓每一個控制板有一個"門牌",像郵差一樣, 到了一堆住家前叫喚"幾號,有你的信",
這樣每個控制板都收到了郵差的聲音, 但只有對應"門牌"的控制板會接收並加以處理,
大致上會是這樣運作的~~~~

irobot

32# vegewell

沒錯,還算正常,
應該接十幾顆小的伺服機,都不會有問題,

這樣說 ssc32 的 firmware 輸出pwm訊號部份是沒問題啦，可能只是電源的問題。
如果是 mcu 的輸出訊號不足，用提昇電阻應該可解決吧。
另外，不知板上供電給伺服機的導線粗幼會否有影響呢?
照理如果拿鐵的可以，其它板應該也可以的。
(雖然拿鐵好像是用 fpga/cpld 一類而不是用 mcu, 但應該分別不大吧)

barku

kevin6010,

前輩我不敢當, 只是 ARM 類似架構的系統玩過了幾套, 土法煉鋼自己學的. 有些經驗, 但是這些東西可玩得東西太多了. 雖然我也有玩 linux, 但是我主要都是自己寫 task scheduling 的部份, 因為 linux 對我來講太耗資源了, 或者應該是說, 我做的東西的應用都滿特殊單純的,所以不需要用到像 linux 這麼成熟的 OS. 也因為如此, 花了很多時間研究底層的控制,自己寫 driver.

假如板子有付控制喇叭的程式,可以參考他寫的方式, 雖然 喇叭用的 timer, 跑出來的 duty 可能是 50/50. 假如 該程式是使用 PWM timer 的話, 應該只要調整 暫存器設定就可以了. 不過如同 鯨魚大所說的, 他的 PWM Timer 直接控制的 pin 數不夠. 另一個方法就是要使用中斷但是, 讓這種 cpu 每 1us 中斷去控制servo 好像太浪費了.

程式有問題的話,小弟可以跟您研究一下.

假設大大想要用 linux 再加上 無線網路上網, 也許可以使用 rs232 控制伺服器控制器,
小弟之前在實驗室做的大人型機器人,都是用多塊控制板的方式. 因為各種 CPU 都有他們最適合的應用, 因此馬達控制, 影像處理, 主控制都分別在不同的架構的板子上實現的. 也因為機器人比較大, 每一個馬達控制板都只會控制他附近的幾個關節的馬達. 另外就是, 假如全部都放在同一塊板子上, 板子壞了, 機器人就掛了, 我們用多控制板的做法, 比較不會發生問題, 通常只要不是控制腳的板子壞了, 機器人也還能站著,

18# kevin6010

barku

鯨魚大您客氣了, 我只是個工程師, 說真的, 能呼風喚雨的人, 不需要技術很強的, 領導能力, 管理能力都是很重要的.
以前跟 sales 去談 case, 發現 spec 都是談出來的, 有時候 RD 做到死也做不出來的規格, 他們談一談規格就放寬了.
像鯨魚大這樣能去溝通管理掌控所有資源的, 才是能呼風喚雨賺大錢的, 呵呵.
我只是喜歡玩電路板和寫程式, 技術越鑽越深, 頭腦的思惟就離賺錢越來越遠了.

8# mzw2008

mzw2008

怎麼搞的, 越看越像是我同學
他也是玩這種很底層的
不過他純玩OS... 和API/driver, 之前也做那種只有1MB的OS
電路和我的功力一樣,只會焊接

其實規格本來就是談出來的
業務去談都是以公司有的在談
沒有的就說服客戶變成用公司現有的
只有真的是沒辦法做到才會談如何開發的部份

說我呼風喚雨也太嚴重了, 鯨魚只會噴水
人家連兩顆小小的馬達都不賣我哩
不曉得哪裡有人願意單賣減速馬達, 我要扭力至少12公斤以上的
不然Q寶二號做不出來就糗掉了