用 ARM9 開發板來控制機器人

barku

請問有沒有大大用 ARM9 開發板來控制機器人?
類似的板子現在拍賣很多,價錢也非常合理 (照片那塊約兩張小朋友)
幾年前公司買了幾套, 搭配觸碰 LCD 要價都要一萬多.
我不是在賣開發板的, 只是之前工作需要使用過類似的板子.
相關的 RS232, 攝影機界面, LCD 界面, flash 和 SDRAM 空間 都很夠用.
linux, windows CE Mobile, 或是其他 RTOS 的支援都不錯.
我之前有 survey 過這個架構, 有很多 車用導航機 和智慧型手機也使用同樣的CPU 架構.
感覺起來跟其他的控制板(不管低階或是高階)比起來, 俗又大碗.

mzw2008

這裡有答案
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=3080

我本身就是各種嵌入機板的代理商, 上面這塊我也有代理
且在業界專門幫人導入嵌入系統應用的
不過和roboard比起來我只願意用Roboard
因為功能強很多

這種板子的用途主要在工業電腦和開發板的定位

最關鍵是...roboard的耗電和體積都遠比上面那塊要小
這世界有些地方不太一樣了
俗又大碗...roboard做的更好哩

barku

鯨魚大, 不好意思, 沒有爬到您的比較文...

鯨魚大提到 RoBoard 大獲全勝.
小弟倒是覺得, 價位不低, 還是要看個人需求.

也許大家開發的方式不同吧!
我一直以來主要是開發嵌入式系統的.
曾經在國外的工業和國防研究機構打混過一段時間, 主要是研究機器人和自動控制.

我接觸過的控制系統,基本上都不會用 Windows 或是 Linux.
幾乎都是用精簡的 RTOS, 應該是說, 整了系統都是針對需求精簡話,
因為裝 Windows 或 Linux 之類的, 然後背景跑一大堆不需要的 process,
跑越多不需要的東西,可能發生的問題越多,自動控制就是要準確.
我提到可以跑 windows 或是 linux 的意思是, 他都可以跑這些了,
跑機器人控制應該都沒問題.

不過這可能開發的理念不同,之前的應用,有些是大型自動控制,
假如作業系統可能會當機,是不能接受的,因為會不會傷及人員是無法保證的.
通常的機器人系統也不需要有 GUI 的作業系統,因為那是給人看得,
我們通常都是利用 PC 從網路或是其他界面連線進去機器人即時觀察所有需要的資訊.

這樣的系統,不需要那麼大的 RAM, 不需要那麼大的儲存空間放程式, 不需要那麼快的處理速度.
我們十年前使用 30fps VGA 的數位彩色攝影機開發機器人用的即時影像辨識系統, 用的 CPU 200MHz 綽綽有餘.
還可以同時做通訊,導航,路徑規劃,還有類神經網路系統.

1GHz 的速度,我能想到的是 上網, 玩遊戲, 跑 PC 程式,
而不是給業餘人士控制機器人和自動控制, 哈哈, 也許我有點脫節了. 不好意思!
不過預算上沒問題的大大, 當然是速度越快,空間越多越好,不必為了之後換硬體煩惱.

另外,鯨魚大提到的板子大小就看個人需求,
而對岸品質問題,這就是另外一大考量了.
(雖然公司有大概五組, 兩年來都沒發生問題.)

2# mzw2008

vegewell

請問這塊ARM9 開發板是否可以控制伺服機?
有沒有須要軀動程式對伺服機控制板?
可否接二十吋以上的LCD?

mzw2008

其實每個人的訴求不同
這裡不能硬是要比較,
就好像我比較偏好VB(其實我學最深入和最久的是C/C++)
我同學比較偏好JAVA....那我能說VB比較好嗎?
這很明顯就是個人偏見...比較公平的意見應是兩者半斤八兩, 都要透過framework
但我老是喜歡跟我同學拼看看誰能寫出想要的東西......

上面的評論也是一樣
我只是就"機器人"這領域來說...mini2440真的不適合
(我講的機器人指的是手臂/自走車/人型這三種)
因為比roboard大又耗電, 而且roboard內建機器人最需要的PWM 24組
何況roboard可以使用的平台可選擇性多(官網都已經有現成資源)

您講的各種領域我也都做過, 也明瞭中間的問題所在,
這部分只是去強調一點, 找適合的東西用在適合的地方
而不是去堅持一定要用什麼東西, 這樣會偏離問題的中心
就好像, DIY的重點就是在DIY而已..... , 真的別想太多
另外, 對岸的品質不是不好, 只是通常沒有品管偷工減料比較多
我的很多東西也是來自對岸, 但是有人監控, 同樣的錢可以買到比台灣更好的東西
這還是有差別的

arm7.8.9....的板子當然都可以接伺服機
但是得另外接一塊SERVO控制板, 看是用什麼接頭接進來
自己寫程式去控制
所以這裡才說roboard比較適合是因為內建pwm, 從頭到尾我也沒說roboard甚麼都行
只針對機器人的應用來說

這台的控制板要能使用到20吋以上的,主要是解析度不一樣
驅動程式得自己去改寫(前提是要能拿到BSP去改)
網路賣的版本因沒有買過, 無法確認是否真的有完整BSP程式碼還是只有BSP安裝檔

vegewell

mzw2008:
感謝你的解釋,
請問你的二十軸伺服機控制板,要賣多少錢?
能不能賣裝在麵包板的?
就是不必去洗版,
把元件插在麵包板上,即可,
功能不必很多,
只要精確與確實的運作伺服機,(同時讓十個以上運作)
可以的話,請報價,
謝謝!

barku

上面的評論也是一樣
我只是就"機器人"這領域來說...mini2440真的不適合
(我講的機器人指的是手臂/自走車/人型這三種)

因為比roboard大又耗電, 而且roboard內建機器人最需要的PWM 24組
何況roboard可以使用的平台可選擇性多(官網都已經有現成資源)

您講的各種領域我也都做過, 也明瞭中間的問題所在,
這部分只是去強調一點, 找適合的東西用在適合的地方
而不是去堅持一定要用什麼東西, 這樣會偏離問題的中心
就好像, DIY的重點就是在DIY而已..... , 真的別想太多

鯨魚大講的沒錯, 每個人訴求不同.

我開版的用意並沒有想要拿 mini2440 來跟 roboard 比較,
我主要是問 ARM9 這樣的板子有沒有大大使用,
然後隨便挑一個 mini2440當個範例,
假如 mini2440 不好, ARM 系列也有其他的板子.

這板上有很多使用 Roboard 的大大或是廠商,
也許我不該跳出來提別的板子. 不好意思!

提 ARM 並沒有其他用意, ARM 真的不好 ???
ARM 只是另一個平台,
就像 AVR, 8051 也有很多玩家用來控制機器人.
國外也有很多玩家用 ARM 之類的板子控制機器人.

突發奇想提到 ARM 是因為我有比較多的經驗可以分享.
我曾經有從開機的第一行組合語言,底層驅動,
RTOS一直到上層的 UI,每行程式自己完成的經驗.
我以為這裡是可以隨意討論機器人相關的話題,大家一起努力分享的.
假如 ARM 這麼的不適合,不好意思,請多見諒!

5# mzw2008

mzw2008

不是喔,我沒有講arm不好喔
arm如果不好, 幹嘛幾乎整個行動平台幾乎都arm???
這可是強壯的手臂啊
專用在行動計算, 嵌入機台, 工廠控制, 無數的領域咧
如果arm真的不好, TI的板子不會在台灣賣到嚇嚇叫
賣到還能隨便任何路人甲索取去試用,賣到害我親戚天天在加班
如果arm真的不好, 不會害Intel努力這麼多年還是打不進行動裝置領域
這裡本來就什麼都可以講, 我也不是那種會跟人筆戰的人
在藍色小舖那麼久, 認識我的人都知道

從開機第一行寫到完成開機的整個UI
我倒是在國內第一次認識這種等級的人, 能到這樣等級相信在科學園區已經是呼風喚雨
一人之下萬人之上了
這我就真的萬萬做不到了哩
真心期待您分享能夠做出這樣的流程啊

mzw2008

vegewell  不是本來在問20吋LCD嗎?!
怎麼忽然變成問我在賣20軸控制板?
我上面哪句話講到我在賣這個, 不是在談arm嗎?
哈哈
忽然跳KEY跳很大

8/16/20/32/40軸我是有在賣我自己設計的
主要用PIC控制, 板上的零件不會很多,大概都貴在那顆PIC
還有就是看你要如何跟他通訊
是要直接用電腦透過COM/USB呢?
還是用板上的記憶體, 然後播放紀錄的動作
作法都不一樣

這裡困難在一點, 我不賣電路的, 因為沒錢賺
(測試出正常穩定運作的電路很花時間, 但使用者都只願意出材料錢)
麵包板/飛線版/洗板/SMD版本我都有做....
但目前還沒有量產的打算, 這又是另外一回事了哩
建議想要省錢便宜, 板上我忘記有誰有賣小型20軸控制板
才$1200, 個人覺得那個真的很棒的樣子, 跟他買吧

mzw2008

對了, 補充一點喔!!!
我還是要強調我沒說arm不適合,
只是最近被問多了mini2440和roboard, 所以順便引用過來而已
但...arm的世界何其巨大, mini2440並不能當代表
您說是吧
每個人都有自己想要強調的領域, 如果我不小心冒犯到真的很抱歉, 絕對不是故意的

最近我是有在評估arm的平台
打算自己開發arm控制板(我只出一張嘴, 是我同學要做)
因為實在很便宜, 時脈又是那種400/533/甚至到現在800MHZ都出現了
還連OPENGL 3D加速都內建了
這遠遠不是那種PIC/8051之類的可以比的上的等級哩
已經跟TI要了幾個樣本正在評估中

marbol

1# barku

barku大~~~
加油,這塊領域需要您來灌溉呢~~~~~

vegewell

mzw2008 :
不管是ARM9 開發板或roboard,
不知是否適合->
AiMTOUCH TM5R070 五線電阻式 7 吋觸控螢幕 ?
http://buy.yahoo.com.tw/gdsale/gdsale.asp?gdid=1443241
觸控螢幕可以裝在機器人身上,下達及修改指令,
有此觸控螢幕,應該就可以不用接滑鼠及鍵盤?
以後螢幕越輕越薄越好,

rayrider

6# vegewell
小弟打一下廣告，可以用ssc32控制板, 用 簡單command 可以同時控制32個伺服機。為機器人世最常用的控制板。小弟有一片超小的65mm * 42mm

http://robofun.net/forum/viewthread.php?tid=3068&extra=page%3D1

，有需要可以pm小弟。

mzw2008

roboard確定可以接
因為它上面有d-sub插座
觸控部分有轉接板
arm的版子應該也不會有問題, 因為這種接頭是大家都有的規格
只是長相可能不一樣, 需要轉接板

roboard有些應用我也是只接觸控螢幕或是根本不接在用

rayrider

感謝鯨魚大幫小弟打廣告說

mzw2008

啊,哈哈
其實那片我也很想要買
因為真的很小
本來我自己也要量產這種東西, 原型都測試沒問題了
但是後來評估沒有量, 不能做
如果你有量產乾脆給我賣吧
我的客戶還滿需要的

mac1

過去我有幫人家起頭 作一個 ST 的 ARM-cortex for 中型機器腳
然後交給別人繼續下去....後來就不知道怎樣了
ST他們家的 ARM好像滿容易被 ESD打掛的樣子,
設計階段手上就死掉了兩顆...好貴阿~

多年前的印象, 用 S家的 ARM 好像供貨有問題
現在不知道改進了沒,那時候我們就轉向找 NXP,
供貨以及支援就和善多了...

kevin6010

barku 大大
小弟(其實蠻老了)最近也買了一片2440來玩,看上的是它夠小.雖然沒玩過ARM,但是它能灌linux,所以想用來做一些自動控制.
我的構想如下,請各位前輩多多指點一二....
在linux下直接控制硬體(控制喇叭的PWM跟伺服器的PWM是一樣的嗎?!因為它有附控制喇叭的程式)
如果寫不出來就用RS232控制伺服器控制器.
再來利用無線網路上網,用WEB來監視機器人或是控制機器人...

不過已經快到只是一張嘴的年紀了,所以想了很多,但是做的很少

vegewell

6# vegewell
小弟打一下廣告，可以用ssc32控制板, 用 簡單command 可以同時控制32個伺服機。為機器人世最常用的控制板。小弟有一片超小的65mm * 42mm，有需要可以pm小弟。
rayrider 發表於 2009-12-27 22:11

我現在有官方的ssc32控制板,
它的執行效率實在令人不滿意,
在連續動作又有負載的情況下,
每隔0.5秒一串指令,
要二十個伺服機動作,結果大概只動五.六個,
而且動作也不確實,
要伺服機轉90度,結果可能只轉45度,
所以我現在對ssc32控制板,不抱興趣,
除非是能高速執行命令,如 KONDO RCB控制器
http://www.playrobot.com/microco ... robot_kondorcb.html
否則10~20軸的控制板即可,
感謝!
------------------------
請問各位大大,
一台電腦如果有三個com口,是否可以同時控制三個(Serial Port)伺服機控制板?

請問,利基的伺服馬達控制模組 - Servo Runner A,
是否可以不連接Basic Commander,
而直接連結電腦執行操作?

mzw2008

每0.5秒一串指令就接收不了, 這應該不可能吧
指令一串是多長呢?! RS232設定成9600BPS也有約一千byte了耶
而且我是有覺得SSC32的指令定義的太冗長,這也間接浪費到本來就不高的頻寬

要伺服機轉90度, 結果只轉45度??這...應該是板子壞掉或是指令送錯吧,哈哈
或是程式根本就寫錯, 因為真能有這種錯誤就太誇張
KONDO那個貴的太誇張了
不過也因為這些板子的處理能力有限, 我正在弄真正USB傳輸規格的板子
每秒至少100MB起跳, 這保證夠了, 不過初期可能一片得賣兩萬才行哩

至於三個com當然可以控制三片
要幾片都可以, 看主機板有幾個com囉
不過...同時控制這麼多可能還得簽設電腦那端資料的排序傳送和執行緒問題

利基的server a 可能不能直接接電腦
因為它是類似I2C的訊號, 得自己作一RS232轉板去轉接