Parallax Servo Controller (PSC)

helper197 · 發表於 2006-4-13 00:48:16

http://www.playrobot.com/menu05.htm

請問各位大大

小弟有一實驗板 http://www.playrobot.com/menu05.htm

目前整個都可以使用內附的軟體來執行

但是, 因為我想用VB來作監控而例如豐偉的PLC可以參考他們的規格書來知道要下達什麼指令
PLC來做什麼動作
而這個該如何知道呢?

麻煩各位囉~~

helper197 · 發表於 2006-4-13 19:04:30

嗯嗯您好  謝謝您的熱心回覆唷!!

小弟之前有成功的控制豐偉PLC了  是透過它的指令碼

可能是我前面打的太快  導致您誤會說我是想找豐偉的控制方式

我目前遇到的難題是  我購買的那張卡  我可以與他通訊  但是不瞭解
[實驗板  http://www.playrobot.com/menu05.htm]

下什麼指令才可以  讓他有預期的動作呢

謝謝囉~~

有機會大家在一起研究討論PLC吧!! ^^

helper197 · 發表於 2006-4-13 19:10:48

我買的就是底下這款

Servo Controller (伺服機的控制器看說明)


產品編號 : U5201

名稱 : Parallax Servo Controller (PSC)  USB 16軸servo控制器

售價 : NT1750

[可搭配BASIC Stamp 微處理器]
功能與U5202相同 , 只是改成USB介面, 可以與筆記電腦直接連線, 操作伺服機 .

只要連上電腦, 安裝程式, 3分鐘內可以輕易控制你的馬達

資源下載:
-- Parallax Servo Controller v3.3 - USB Manual (.pdf)
-- Windows應用程式, PSC Software for PC
-- USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port)

         -- 更多功能的馬達操作介面程式提供, 全在RoboRealm

　

　

helper197 · 發表於 2006-4-14 08:24:54

嗯嗯太感謝您了!!

不過有個大前提呵

小弟礙於經費竟沒有買BASIC Stamp 耶他似乎是要另外在買來掛上去的

PS: 我現在可以利用 RS232跟他溝通囉!! 只是不知道要送什麼訊號他會做什麼動作

[ 本帖最後由 helper197 於 2006-4-14 09:17 編輯 ]

helper197 · 發表於 2006-4-14 09:23:31

這是小弟詢問該公司他們的回覆
我想可能還是需要買Basic這套晶片組了 @@

請參閱如下

Hello,

We do not provide support for VB. The protocol is serial and well documented so it should be straight-forward. However, if not there have been several discussion on our forums regarding this so I would search there or post in the Sandbox Forum asking about it, since I believe some was posted recently.

http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=120457

Chris Savage

Parallax Technical Support

csavage@parallax.com

http://www.parallax.com

http://forums.parallax.com

helper197 · 發表於 2006-4-16 19:22:59

marbol Sir 您好:

真是感謝您的回覆

我同學買的 parallax servo controller 可能真的是要跟BS2綁在一起(這真是有點麻煩)
而經過我詢問部分高手之後大部分得到的回答是
1.必須取得規格表
EX:您提供的另一個版子Pololu serial 16-servo controller 就有唷!!很讚的一款又便宜(75美金)
底下就是他的做動規格
start byte = 0x80 device ID = 0x01 command servo num data 1 data 2
2.透過另一個IC用示波器擷取高低電壓然後由另一顆IC來輔助做動
(可惜我是機械系沒有學過這方面的,目前僅買了8051的版子還沒開始動手學習 @@")

而該產品的確可以利用他們所提供的軟體來操控而且很順暢,所以我也在尋找有無軟體可以
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號這樣才可能再透過VB去模擬

我現在還沒有什麼頭緒萬一官方又回應需要搭配 bs2(basic晶片)的話那可能會考慮購買您提供的另一個款式的版子

或者開始學習用8051去間接操控

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~ ^^

SDJ2 您好:
關於那部份不曉得我有沒有會錯意,在官方的網站上有註明(http://www.playrobot.com/menu05.htm)
{USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) }
我想它的意思是只要安裝了此驅動程式即可模擬Rs232的Com Port? 還是有錯呢?
而我利用VB可以跟他溝通但是傳出的訊息與收回的訊息一樣所以我會錯意了?! @@

而您說需要可以實驗的USB硬體我想您可以去網路打 8051實驗板
應該有蠻多種的不然您可以購買 (http://www.playrobot.com/menu05.htm) 這款他就是USB的可是要被牽制bs2
就比較麻煩了

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~ ^^

helper197 · 發表於 2006-4-16 20:36:16

其實最重要的是如果 parallax servo controller 有提供通訊協定

那就更好了!!

helper197 · 發表於 2006-4-17 11:34:37

嗯嗯  我說明一下目前取得的回應給大家看一下

Q.模擬Rs232的Com Port
A.我詢問過一位聖約翰的朋友他跟我說他在公司上班時都是利用USB 轉RS232然後其他的操作方法
都與RS232一樣透過通訊協定就可以順利溝通囉!

而目前不解的是  安裝了這個USB模擬Rs232的驅動程式後是否跟硬體的轉換器是一樣的?
另,似乎有些USB轉RS232的硬體轉換器缺少部份韌體的偵測還需要用軟體補強
PS:不過目前連通訊協定都沒有的話 RS232就陷入膠著囉!

Q:由中間擷取兩者間的訊號
A:有一套軟體叫做 PComm Pro Shareware 2.0  大大可以參考范逸之先生出的VB&Rs232(文魁資訊)這本書
裡面附贈的這套軟體(試用版)可以做交叉偵測就是透過兩個COM 再利用這套程式由中間結取兩這互傳的訊號
不過這需要兩套硬體比較麻煩!!
而小弟打算試試看能不能利用自製的通訊軟體來模擬輔助,因為目前我寫的一個小程式可以與 parallax servo controller (PSC)通訊但是發出的訊號與取得其回應的訊號是一樣的,但是透過這個希望也能建立一個中介的橋樑順便窺視看看中間的訊號是如何!!

Q:最理想的狀況下,它應該會提供for VB驅動USB用的控制項,去這家公司找找看
A:
嗯嗯我也很期待他們能夠提供這方面得資訊給我
因此小弟利用Mail與討論區兩者並問的方式@@" 目前得到的結果如下
1: Mail詢問的有無通訊協定的部份目前尚未回應
2:用非常破的英文在板上詢問得到了回應如下:(http://forums.parallax.com/forum ... p;m=120926&p=1)
Not sure why you'd want to send the date to the PSC.  The protocol is documented in the PDF file available on the product page you linked.  The command structure is shown.
而他所說明的  產品PDF如右: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/PSCusbManBv3_3.pdf
但是我怎麼看總是看不到它所說的 protocol 在哪裡

最後,萬一真的不行因為時間問題  我可能先朝橡間接控制其提供的軟體來達到本身所需要的功能

以上是目前所得資訊  請大大們參閱!!  :D

helper197 · 發表於 2006-4-17 23:05:18

以下是我mail給飆機器人專賣店老闆的信
Re: 關於USB 16軸servo控制器的問題詢問
老闆  您好：

我是早上打電話給您的學生，我的問題大致如下：

1.購買的伺服馬達　http://www.playrobot.com/menu05.htm　　名稱 : Parallax Servo Controller (PSC)  產品編號 : U5201　 USB 16軸servo控制器
2.我已經安裝了　USB的驅動程式　所以他會模擬成 RS232 並且由Com3來控制
3.我之前專題有實作一個透過豐偉PLC的程式(自己有實作專題外一個偵測用的小程式主要是監控X y 等接點的狀態)　而我利用程式去監控X Y 各0~100的接點亦都有回應，　指示差在畢竟兩者是不衣樣的訊號所以　回覆的值會有極大誤差
示意圖如附檔

主要問題是，我已經可以跟Parallax Servo Controller (PSC) 利用VB透過USB轉RS232溝通　但是有無類似PLC的規格書　可以對照指令來下達給板子透過指令來得到預期的動作呢？

麻煩您了　：Ｄ

底下是我詢問原廠他們的回覆　亦附給您參閱　　感謝
Hello,

We do not provide support for V B.  The protocol is serial and well documented so it should be straight-forward .  However, if not there have been several discussion on our forums regarding this so I would search there or post in the Sandbox Forum asking about it, since I believe some was posted recently .

http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=120457

Chris Savage
Parallax Technical Support
csavage@parallax.com
http://www.parallax.com
http://forums.parallax.com
_______________________________________

而老闆終於回了!!回答如下!!暈倒!!  看來我發問的方式要改一改了  容易被誤會!! @@"

PLC方面, 可真的很少..
不過, 你可以試試,

helper197 · 發表於 2006-4-18 01:58:06

嗯嗯  您說的甚是

在http://www.playrobot.com/menu05.htm網內頁 { -- USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) } 我以為如此就可以"利用VB透過USB轉RS232與PSC溝通"

但也不能確定  可以透過Rs232的方式去實際操作(雖然我朋友說有透過此法實作過)
因此我已經買了RS232的接頭嘗試利用它所提供的Pin來轉換成RS232的規格看看

但是,Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B(非USB介面)的說明書似乎也沒有提到
USB的通訊協定  就算能夠順利使用USB來與版子溝通但是沒有通訊協定似乎也是不行 ?
(不曉得我這樣說對不對  )

而我層經使用VB透過Hid去抓取(Hid是透過usbview這支程式取得廠商的編號與產品號碼的)
但是無法順利溝通

因此目前我是著各種方向去找尋答案  問問看Rs232也會利用Usb轉Rs232的方式來著手

helper197 · 發表於 2006-4-18 02:01:33

此附件是我利用以前控制豐偉PLC的小軟體
來測試版子的狀況

作法:

監測X0~100  Y0~100

因此我片段的斷定  利用Rs232似乎可以與版子通訊

但是沒有給予他所需的訊號所以回應的訊號就不是我們所需

您可以觀察到  大部份接點都顯示OFF但是少部份卻顯示ON
所以小弟才以為  Rs232可以與其通訊

以上是目前的想法請您參考 :D

helper197 · 發表於 2006-4-18 02:06:28

官方又回應囉!! :D

The PSC cannot do anything with the date, so sending that won't get you anything useful. The only data you should be sending to the PSC is the command instructions and parameters for them as listed in the documentation.

--------------------------------------------------------------------------------
Chris Savage
Parallax Tech Support
csavage@parallax.com

helper197 · 發表於 2006-4-18 22:15:34

各位同好們大家好

小弟的板子已經宣告陣亡暴斃身亡!! 請大家為他默哀一分鐘

helper197 · 發表於 2006-4-18 23:26:15

經過協商之後我們決定換買

產品編號 : U5203

名稱 : Pololu 8軸串列控制的Servo Controller

售價 : NT1380
http://www.playrobot.com/menu05_c71_main.htm

謝謝大家之前的幫忙謝謝唷

helper197 · 發表於 2006-4-18 23:33:05

>>有一個章節"Serial Command Form",這個就是PSC的訊號協定喔~~~~~

耶您說的在哪兒呢

我怎麼沒看到

上面似乎都只有提套軟體的操作說!!

難道!! 我的英文真的這麼破天ㄚ!!

不過既然PSCI可以跟他透過usb溝通所以應該還是訊號的傳輸也就是通訊協定的部份

只要有了這個文件就可以進伊布去控制了

但是我們後來選擇偷懶直接購買Pololu 8軸串列控制的Servo Controller 有現成的範例ㄏ

[ 本帖最後由 helper197 於 2006-4-18 23:45 編輯 ]

helper197 · 發表於 2006-4-19 00:10:13

嗯嗯  您說的這篇小弟已經看過囉!!

而且我也送出相同的訊號給他卻無法得到相同的回應  轉成Rs232也是一樣唷!! 可惜後來可能接的太久了
就燒掉了!!  @@"

另外, 他底下的bs2的語法與範例我個人認為  因為透過bs2是否應該被另外封裝過了
因此他送出的訊號已經並非Rs232單純的訊號了? 而是配合Bs2的語法+訊號去送!!

所以若解讀了他bs2所送出得資料亦無法讓機械有預期得的動作?
<可惜現在已經無法測試了@@>

helper197 · 發表於 2006-4-19 00:11:56

我也曾經依照底下來送訊號唷!! 但是當時測試可能是我接法不對所以也是無所得!!

Serial Command Format
The PSC supports several commands that are sent to it via RS-232 serial protocol. The voltage swing of
this serial line is 0-5 VDC (TTL level). Each serial command must be preceded with an exclamation point,
「!」, and the pair of letters, 「SC」.
The exclamation point is used in some AppMods to determine the incoming baudrate, thereby supporting
a feature called Auto-Baud. The PSC does not support Auto-Baud. When your PSC starts up, the default
baudrate is 2400. The 「SC」 portion is an identifier that pertains to the PSC. Together, the 「!」 and the
「SC」 form a preamble, 「!SC」. The preamble serves to distinguish commands for the PSC from other
messages on the serial I/O line, and allow different types of AppMods to use the same serial line.
After the preamble is sent, the command and associated parameters are sent. The eighth and final
character sent is a $0D, (CR), used to terminate the string. If the command causes the PSC to reply, a
three-byte reply is sent after a 1.5 mS delay.

helper197 · 發表於 2006-4-19 09:42:54

可能是我不小心碰到 5Vㄅ@@

好像哭阿!!

現在只能再買一塊了這一塊就請高手維修了!

helper197 · 發表於 2006-4-19 16:21:11

>>>>但是您是否能寄回修理呢?

我問過老闆了他說沒辦法!!!!

>>請問是否燒壞主IC( PSC28/SS ) Serial 接腳呢?

應該是!! 因為電腦連USB 都沒抓到＠＠

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