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RoBoard+iRobot Create+MSRDS &一些問題請教

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alien1234 該用戶已被刪除
發表於 2009-10-26 23:58:28 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 alien1234 於 2009-10-27 00:04 編輯

第一次在這裡發文章
我哩 是個機械所的碩二學生 ,算是機器人的新手
上個月,我們老闆找DMP來介紹了RoBoard小主板
並且感謝安東尼大大給了我們一塊版子
老闆覺得我喜歡玩電腦,比較適合用RoBoard
所以這塊版子的測試和後續發展的重責大任就落到了我頭上
問題是,我們是機械系,對我們來講做機構不是大問題,寫程式才是問題
我沒有什麼C語言或VB之類的程式語言的能力,也沒什麼控制的經驗,唯一稍微會一點點的,
就是Microsoft Robotics Developer Studio(MSRDS)的Visual Programming Language(VPL)
(因為碩一的時候老闆就叫我學這個,只好自己買書來看)
測試用的機器人是iRobot Create,MSRDS裡可以直接支援它
現在拿到RoBoard小主板,就只好摻在一起做撒尿牛丸啦
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1020150131.JPG

東西裝起來是這樣子,我是用RS232連iRobot
雖然應該可以用iRobot的電池供電,不過這只是暫時的測試,小主板的電源先另外接


擷取.JPG

用VPL隨便寫一個超級基礎的程式,按左右按鈕iRobot Create左右轉
前進後退就懶得寫了,反正線不夠長,而且在桌子上怕掉下去


[youtube]CTo2vEiD4As[/youtube]

簡單的讓它轉兩下
就這樣


這張RoBoard因為我一開始想要拿來跑MSRDS,所以就給它裝了XP SP3
完整的從光碟裝XP一次要花上4~5小時
裝好XP之後,要裝MSRDS時發現.Net Framework 3.5 SP1安裝會失敗
最多只能裝上.Net Framework 3.5
所以又換裝了DMP網站上的Windows embedded評估版
但是裝3.5 SP1還是失敗
於是來來回回裝了好幾次XP/embedded
後來找到國外網站上有人把.Net Framework 3.5 SP1打包好的強制安裝程式
http://www.doitrightconsulting.net/forum/viewtopic.php?f=8&t=577

最後RoBoard是裝XP SP3,並裝上.Net Framework 3.5 SP1
後來還加上了USB無線網卡,拿來遠端桌面連線
1020195722.JPG

-----------------------------------------------
接下來想請教各位一些問題
我接下來是要拿RoBoard來控制伺服馬達
目前暫時會用的應該是我們老闆給的GWS的S03T STD
我知道RoBoard上有24個PWM,但是他輸出的電壓是直接從供電出來
而GWS S03T STD吃4.8V,
因為以後或許會接上很多顆(10+),爬過論壇的結果,穩壓晶片可能負荷不了這麼大的電流
在硬體上是要怎麼接? 是不是要做一塊版子給馬達另外供電?


另外還有,在軟體上
雖然DMP有提供的RoBoIO Library
但如同我一開始說的,我沒有程式語言的基礎,只會簡單的VPL
我們實驗室上一代的機器人是用Lynxmotion Visual Sequencer for SSC-32搭配Basic Atom28+ 12xHiTEC馬達
現在這一代換到我要改用RoBoard,好像沒有現成的配套軟體可以用
如果有個給Microsoft Robotics Studio用的Service那就方便多了
還是有什麼軟體可以與RoBoard搭配而又比較方便學習的呢?



另外一個軟體的問題,就是如果要做機器視覺
利用webcam擷取影像,抓取影像中特定東西的座標
例如像黑白棋的棋盤,然後要抓取其中每個黑棋的位置
有軟體可以處理像這樣的情況嗎?
因為目前我看到的比較多是抓顏色、人臉或邊緣偵測之類的
而且我在這方面只做過用MSRDS+Webcam讓iRobot跟著特定顏色旋轉這類的
但是像這種同時抓很多個點的位置的好像沒看到


以上幾個問題,希望大家能給我一些建議
發表於 2009-10-27 10:10:28 | 顯示全部樓層
有SSC32 , 那建議直接利用, 這樣roboard就可以透過軟體很輕易的控制所有的SERVO
roboard就可以負起複雜動作控制的功能和即時影像辨識

如果不願意使用SSC-32, 想要直接接上去
那就得提供roboard 5V~6V的電源(S03T我試驗可以頂得住6V長期運作), 且電流必須超過3~5A
因為5V的時候roboard需要2A左右, 且10顆S03T約是3A附近(這部份要看使用中的負載而定)
加起來約要到4~8A左右 (一顆S03T概算約200~600mA電流需求,負載越大電流越高)
想通這麼大電流過roboard, 那會建議最好改裝他, 在旁邊加顆小型電腦用散熱風扇
不然會很容易過熱
控制SERVO的程式在原廠網站都有提供原始碼, 很容易改

roboard建議裝XP Embedded, 速度會比較令人滿意
詳細安裝方式網站都有提供
如果有任何元件有任何問題都能找我
我算是是RoBoard的地下技術服務人員, ^_^a
不建議裝XP+.Net Framework 3.5 SP1+MSRDS
這太大了, 實際運作還要即時影像辨識, 效率會不好

至於有什麼方便的軟體能搭配, 這可能得要自己寫了
因為roboard其實就是小型的電腦主機板
要做到您上述的功能並不容易哩, 比較沒有現成的東西可以直接做到
不過我都會就是, 有興趣可以談談看合作的部份

另外, 我有合作廠商有在做影像辨識晶片
這部分我另外詢問看看是否有這種的直接解法, 應會有對應產品
但價格不會太開心就是了
發表於 2009-10-27 10:50:40 | 顯示全部樓層
唉... 真是汗顏呀!!!
MZW2008 大大 明明就是比原廠還強的 合法地上第一把交椅的技術人員!! 呵呵
我們只是熱衷於做硬體的部份 很多軟體整合部份 還是需要大家一起共同來研究研究地
發表於 2009-10-27 22:24:22 | 顯示全部樓層
我看還是不要做第一把交椅好了   那通常是被推上火線掛第一個的耶
聽起來就滿恐怖
還是默默的在背後賺錢比較重要

不過機器人要發揮能力, 軟體的加持真的很重要哩
最近我又和台南某鐵路旁邊的大學掛上勾了
哈哈, 越掛越多, 正考慮要不要徵工讀生了
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