六足20軸的控制器選用?

miaoichi

請問各位先進，我想自製一個20軸的仿生物機器人，
使用89S52來控制，不知是否夠用，或是有其他可以
使用的MCU 都歡迎建議。謝謝

mzw2008

建議想要便宜可以使用利基的32軸控制板
但如果想要直接電腦能程式控制
個人覺得arduino+小型電腦單板(EX:roboard)是更好的選擇

miaoichi

謝謝大大的回應
若是買利基的的話，要如何將程式放入晶片呀?
另外若買arduino的話，要買哪一種版子，因為種類太多了

謝謝

mzw2008

利基有程式介面, 可以讓你把寫好的控制程式透過USB傳入版中
使用的是類似basic的語法

Arduino就看個人需求, 我主要是拿來接sensor
看你的需求只是要接servo, 應不需要使用到arduino
使用的是C的語法
這種解法比較貴哩, 但功能個人感覺是多上很多

miaoichi

謝謝大大的回應，
由於我是20軸，會再加上2個SENSOR，所以使用Arduino會比較適合，
不過請問一下要用哪一個版子?  mega嗎?

mzw2008

20軸最好另外加SERVO控制板
因為這麼多顆電流會很大
arduino MEGA用來做PWM訊號的部份就好

如果不願意買SERVO控制板,也可以自己做訊號放大電路
類似1415電晶體之類的電路就可以, 買20組來悍一塊板子, 從arduino接20組線過來
就可以正確的驅動20顆馬達了
訊號放大電路市面上或是網路上都有無數的範例可以查詢喔

miaoichi

抱歉，再請問一下，
若是我確定用arduino mega ->提供pwm的訊號 ，也可以直接接7~12v的電池
所以20軸是和mega一起供電的嗎?

我又去看了利基的32軸板子，也是一起供電的?

所以這2個板子都會造成電流太大嗎?
電流的耐用值我要怎麼計算??

謝謝

mzw2008

直接供電應該沒關係, 這是給SERVO的馬達吃的

PWM訊號是給SERVO上的電路板來使用

我說的不能直接供電是說不能把SERVO的+-極直接接到arduino
這樣會電力不足, 另外接的話就沒關係

arduino 好像最大值只有400多mA附近
但是一顆有負重的SERVO就約0.5A了

miaoichi

謝謝這位大大耐心的回答我的問題

我選定以下板子，請再給我個建議，是否可行

利基的 BASIC Commander（BC1）
          伺服機驅動模組（Servo Runner A）16軸 x2 (還是1個32軸也可以，搞不懂??)
          Command Board
          伺服機(gws s03t ，不知電流會不會過大??) x 20

pcedison

一個32軸的即可，而且整體在控制板所佔用的面積上，也能有效減少。

mzw2008

我通常對電流都是0.4 * 數量   來做個大概的計算
不過還是要看負載啦

最簡單的方式, 去B&Q買那種上面有電流計的延長線
然後用變壓器供電, 直接看電流計就知道所有的東西的耗電大約是多少了
EX: 延長線進去是115V , 電流計顯示1A,  變壓器出來是5V
則--> 115v * 0.1A = 5V * 總電流
---> 總電流 約等於 2.3 A  
實際消耗要減一點點, 因為電流通過變壓器還會有一點損耗

miaoichi

謝謝兩位大大的回應，
目前都已選定好零件，也都到手了，可以著手開始製作自己的spider

servo -> gws  20 個 2bb
控制板 -> 利基 32 軸 + ultrasonic
電池   -> 去光華訂作 5cell 6v 2400mA/h
支架    -> 壓克力。
等有完成再po上來給大家看看

mzw2008

哈哈
等待您的作品喔

不過, 個人覺得這樣的組合可能會太重導致馬達負擔大
因為我最近也做了"超肥"的兩足機器人
結果因為顧著做成可愛的樣子
忽略力矩和別的因素, 機器人太重不會動, 暫時還不敢PO上來@@

S03T實在是有點重, 力量7KG
還不如換成GWS的PARK HP系列 ,力量雖然比較小, 但是輕多了
而且透明的, 搭配壓克力效果正好

miaoichi

這樣呀~~~~那我東西都買了…
不過，我參考利基和國外網站的零件表，也都是用這類的servo，我想應該可以吧~~~(雖然有點心虛)
還有~~我週六去訂製了一個電池，結果5cell的，也是超重~~~我想我的spider應該會是個慢速的spider

哈

mzw2008

這是一定要考慮進去的, 不能老是硬要做出來都不想清楚
建議最好自己畫圖, 把物理公式拿出來推導清楚
力矩很重要哩

像某大學做機器人  買那種64KG級的SERVO, 結果機器人只是60CM高度
就能推不太動, 外加SERVO很容易崩牙
聽起來就很像是力矩過大造成, 結果我去瞭解也真的是這樣
天啊, 那種SERVO據說一顆三萬新台幣耶, 媽啊, 錢多成這樣@@

其實這種中型以上的應用根本不該用SERVO了
該往推桿和皮帶或是齒條的方向去想解法才是
硬拚根本解決不了問題

mzw2008

你做的機器人建議先用3mm壓克力試做樣本
然後改成2mm鋁合金加強和減重
應能做出來, 如果用鐵板可能就真的不會動了

還有也不該一昧的要求整台上下都用一樣的SERVO
EX: 爪的部份不需要太大力, 買小顆一點的SERVO
EX: 中段關節要中型SERVO
EX: 上段關節因為要舉整支腳, 可能要大型一點的SERVO

這就像人的腳或是手, 肌肉也是每一段的粗細不同哩

那我做的那台又拚命做很大??? 都不顧力矩和別的因素嗎?!
對!!! 我的目的是為了取悅寶寶, 所以重點在"可愛", 其他都不重要
甚至到底會不會動都不是那麼關心....哈哈, 手掌還是能抓東西啦(養樂多之類的)
手用PARK HP , 腳用S03T, 頭旋轉用BL806(因為超大,很重)
走起路來實在地球搞笑

miaoichi

看完這席話，頓時覺得多花了大錢了
買了20 個 7 kg的servo，應該是如大大說的
該大的大，該小的小這樣才能發揮到最高吧~~~
但是目前也只能硬幹了

不知哪裡有在幫人切鋁合金片的???有的提供一下大台北地區

mzw2008

不是喔
20顆S03T算便宜
因為其他版本幾乎都比較貴
別看人家用小顆的做好像很爽, 其實甚至是一顆一兩千以上哩(多數只能給有錢人玩)

初學入門建議就是S03T或是MG995  / MG946 就好
一顆400以內的, 網路買MG995一顆才300, 不過別太迷信扭力
MG995扭力大,但很吵, 且因為他重, 反而抵消掉扭力的優勢, 而且很耗電
別想太多別的
當然, 小一號的也可以考慮GWS 的PARK系列
或是他的Micro系列

另外鋁合金, 建議初學別碰, 可用線鋸自己切, 你會搞到手抽筋
也可以用"較高速度的刻模機" ,夾虎夾住用鎢鋼鑽頭硬幹, 比較不容易抽筋, 但容易搞的跟狗啃的一樣

叫人切的話, 主要分兩種,
1. 雷射加工, 這要算公分的(輪廓, 螺絲孔就算圓周), 畢竟雷射功率高, 開下去是算秒的, 找找看吧, 找不到我可以幫忙處理, 不過我在台南哩 , 一公分的價格可能得談談看, 因為還牽涉運費和你有沒有提供CAD圖檔(我接受.jpg和.bmp)
2. CNC加工 , 這是要求要立體的架構才需要動用, 費用比雷射貴多了
不過我的CNC機台即將做好, 到時後報價會同雷射, 但我自己無法精密加工, 也無法太複雜的形狀加工
一般的倒是OK啦

所以啦, 建議自己買3mm的壓克力或是1~1.5mm的鋁板慢慢玩就好
有經費再來慢慢想囉, 這很傷荷包的哩, 不過做出來也是很開心^^

miaoichi

大大的建議是中肯，那我還是先決定以3mm的壓克力來試試。
不過搞到CNC就有點過份了~~~雖然我們另一個部們是搞CNC的。

mzw2008

哈哈
CNC不過份哩
今天我才幫成大學生的做了兩個CNC洗出來的"膝蓋"
和兩個"連桿接頭"
有些東西只能動用CNC才能做哩, 不然強度不夠

不過請教一下喔, 您是幹嘛的咧
為何會有"另外的CNC部門"??