有關手指壓力的部份

有點想法
提供給樓主思考看看

夾爪一定要有壓力sensor嗎?
可不可以只用薄膜開關接點就好?
如果在接點外加上緩衝片
當接點訊號產生時即代表已經夾住物品
這樣是否可行?
(因有緩衝片就不怕太大力壓, 人的手也不是只有骨頭, 還有肌肉跟皮膚, 不是嗎?)

如果擔心下滑
可否在夾爪的掌心加個遮斷器或距離感測器
當物體夾住時記住距離值
有較大變化即代表有下滑產生
可以適度改變夾爪的角度或夾力

只是一點想法
因為不曉得夾爪的構造
說不定樓主的夾爪一定得用壓力sensor才行
但如果不一定要這樣用的話
上述的方式也可試試看唷~~~