自走車 程式

幸福羔羊

小弟這幾天在玩自走車 但做出來大部分都是用SENSER 抓黑線跟著跑 但這樣的方式會因為光的問題而產生自走車的錯誤.

於是小弟想學編碼盤 但程式就是摸不著頭緒,小弟用的是內掛編碼我應該要如何才能讓自走車照著我想要的方式移動呢??
請各位大大可以給我一個簡單的編碼C語言程式嘛??無論哪種的編碼都可O.O

還有請問一下 聽說PID可以讓車子跑的更順 PID要怎麼用^^|| 請各位大大指點我這個超級初心者吧拜託><