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立體視覺計算

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發表於 2009-6-29 17:13:48 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 wallace_tsou 於 2009-7-25 19:01 編輯

實驗環境
s19_IMGP1859.jpg
左眼照片
s19_IMG_2417.jpg
右眼照片
s19_IMG_2418.jpg
計算結果
Test7_3mesh_mm2a.png
已經很久沒發帖了。
這是用Matlab算的,光這二張算了快二十分鐘。
正在找比較快的計算方法。
發表於 2009-6-30 12:12:16 | 顯示全部樓層
喔喔,厲害,我也有點好奇其他機器人怎麼做到即時影像識別的??
 樓主| 發表於 2009-6-30 14:40:16 | 顯示全部樓層
扣除開檔案的程式碼,運算的程式不到100行。
因為方法太原始才會算這麼久。
發表於 2009-8-4 14:54:38 | 顯示全部樓層
不錯,路過 支持。。。。
















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發表於 2009-8-5 14:21:09 | 顯示全部樓層
即時影像識別有個前提是背景不能太複雜,
拿報紙當背景.....這是在整 matlab嗎?
用報紙當背景算很久也是正常的啦,
要分離正常影像和背景就需要不少時間了

如果改用單純背景,應該速度會快很多吧
發表於 2009-8-5 14:44:47 | 顯示全部樓層
用在生活中的即時影像運算, 通常背景更加的複雜哩
要求速度以外, 有時候還是得顧慮一下現實性

通常, 用在這種地方可以得先對影像做些特殊處理
以方便辨識出想要的東西
EX: 二值化, 影像擴增或是侵蝕, 或是對各個色層個別處理
 樓主| 發表於 2009-8-8 11:57:30 | 顯示全部樓層
有幾個問題要解釋。
用Matlab只是實驗可行性,即時性用matlab本來就做不到。我已改用C語言在做了。
對於選照片,就是因為瞭解演算法的特性才會加入報紙背景。不然多此一舉是做什麼,不會無聊才去加。
分離背景?這個我沒有做,為何要分離?背景的距離才是我拿來校距離的依據。
只是我發覺可以簡化運算的方法和以上二位皆不同,有空再用matlab試算一下。
發表於 2009-8-9 18:09:23 | 顯示全部樓層
立體視覺重點是左右視場特徵匹配演算法,去除背景幹嘛?
要Real-Time,軟硬體、演算法都要顧到。反正wallace_tsou應該只是先驗證算法正確性吧?算法不正確,Real-Time也是枉然。

參考看看囉 http://www.videredesign.com/vision/stoc.htm
發表於 2012-8-10 01:51:45 | 顯示全部樓層
我記得openCV有現成範例可以做立體視覺
還有視差圖
背景用報紙老實說有點不好
 樓主| 發表於 2012-8-23 13:15:14 | 顯示全部樓層
我用的是SAD演算法。在無報紙狀況下,解不出可看的圖,因為背景皆太接近分不開。
使用SAD/SSD演算法是因為想用FPGA去實現。
後來出了CUDA,於是用OpenCV的Camera界面去抓影像,再轉到CUDA去運算,即時性良好。但機構上精度調不出來。

現成函式庫是好用,不過大家都會,沒有什麼難度。
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