『徵求高手』製作潛水艇型餵食機器人

omegaCD

感覺不錯...我也來提供一些idea...:)
這個Project可以設計成模組式(核心組件+外掛餵食或其他配件)的方式...讓大家想組件..
核心系統則以統一規格開發，將來再配合其他狀況時可以更換組件來因應表演或其他餵食需要..:P

推進系統可以用內建噴射式的，減少葉槳在水中轉動產生的噪音影響餵食狀況...
電力可以用鋰電池或加上太陽能(平時放在室外即可充電)...或是線圈式充電站設計(萬一要連續運作可以不用在休息時間取出充電，直接在池內充電)
控制方式用無線浮標遙控加上超音波防止碰壁...(用類似電玩的方式搖控...不如就用PS2的類似搖桿吧xD?)
配重的話是採用中性浮力方式(事先調整好)，用推進器來修正位置...關閉時則是漂浮狀態(關太久會自動浮上..並且有緊急上浮裝置，萬一發生意外可以立刻浮上)

不過以上只是概念....成本因素沒列入...xD(逃

omegaCD

延伸一下想法..
ROV的話....如果能有餵食以外的功能應該也不錯，如深海潛航、台灣周邊水質環境監控、魚類追蹤等...。
不知台灣的學術單位是否有這方面的需求....?(有些資料收集還是需要機器人來擔當....尤其是比較深的海底..)

娛樂性質一點的話...說不定能幫ROV加上全景攝影機，然後在球體放映室裡播放:D?
(操作員就坐在中間...如果安全允許的話說不定能讓民眾操作看看x3)
以上是和主題比較無關的想法...=w=a"(參考用參考用.....˙3˙")

omegaCD

到它的網站看過Specification後...發現它是線控+頂盒+無線RF遙控....0v0
(電池應該在頂盒內...)

電池的部份可以作為壓艙物...放在潛艇底部的重心點，這樣前後就不會不平均(因為電池的密度通常都很大)，前後再依照攝影機和手臂等外裝做調整...
如果將電池分兩地放的話...如浮標一組、機器內一組作為緊急電源來作浮上控制，這樣可以減少大部分運作所需的電池重量在主機內...

重量測試方式可以直接放在水槽裡，用內部的Grio修正數據(人工法可能不準@@")，如果船內能有個可以改變前後左右的壓艙物則可以些程式讓它自行修正，以配合拿取外部重量體時的重心改變(可以用個X-Y軸平台調整，用步進馬達控制)....

顯示部分可以用電纜傳到浮標的轉訊器轉成視訊無線訊號或是混入數位控制訊號傳送出去...
(數位式比較不會失真...-v-a....不過要先轉換NTSC成數位的bit訊號或是直接用數位的顯像頭(webcam)..)

omegaCD

喔喔喔喔~~好棒喔~>////<

請問您是開模型店的嗎...˙/////˙a?
(假如有潛艇的構想可以跟您討論嗎....^^"?)

夢想設計一艘可以長時間運作的水底探險機器人...送到未知領域的海洋收集資料~>v<
(視訊傳輸還是用光學電纜比較不會被水阻隔...ˊˇˋa"...或是先存入內建記憶體...接近水面時再發送..)

目前也正在研究新式推進器...不過還只是構想...
外磁驅動的壓縮式噴射引擎...還有靜電流體引擎(印象裡有在某部電影裡看過...運作時是無聲的...似乎需要很強的磁力...@@")
前者運用無刷馬達的技術...達到高效率低功耗的推進...(不過加速可能會比較慢吧..@@")
後者是想實驗看看...感覺成功機率不大不過似乎也有點意思...=v="
(利用水中的離子加上電流和磁力推進...也是類似離子引擎的原理...@v@")

只是一些概念...不知道能不能成功...orz

omegaCD

感覺像是julia0826大大自己做的唷...:3a

潛艇的推進器防水部分是用橡皮環嗎?(之前用過...在高速時效果不彰...還很會讓馬達過熱"..外加進水=火上加油...)
後來有試過用用膏狀矽油密封齒輪箱來做...但是太噁了(很油)....而且對散熱沒有幫助...=..=a

之後又找到了一種"無刷馬達"..感覺很適合作為防水引擎的解決方案...可是控制方式比較複雜(自己買控制器不算...成本高=x=a)
不過如果沒有對外露的電磁鐵部分做好防水&散熱處理，下場應該和有刷馬達差不多"||(只是沒這麼慘^^")

還有就是..無刷馬達無法做到高效率，不過少數例外;P...有試過6CM的強力電腦散熱器，水壓輸出大概能推1公斤的物體
但是和有刷的推力比還是有落差...不過至少沒那麼容易燒掉=v="

隔離式的馬達還有一種..就是仿生魚~用搖擺的方式來帶動水流前進...不過這種方式更複雜，牽涉到更多運算和平衡..."|||
不過這個領域的挑戰也是很吸引人去研究...>w<

[ Last edited by omegaCD on 2006-3-7 at 01:07 ]

omegaCD

姆..我沒有要訂做阿xD"(是lakers大大問的..=v=")

我看到噴嘴就知道是幫浦了...=v=y
不過感覺這麼多顆...吃電應該很兇@@"
如果用水管+電子閥門可能可以做成單引擎噴射的方式來減少耗電...
(不過水管的推力可能會比較差吧"...而且中央幫浦的力量要強一點...ˊ3ˋa)

正壓排除用個電磁閥就可以了吧?不過要找一下能雙向封鎖的電磁閥才可以...並且用內外壓力sensor監控平衡避免進水...

不知可不可以實際看到這台運作...感覺好帥...ˊˇˋa

===IDEA MEMO===
潛艇如果做成長筒狀(或魚型)，可能可以減少重心偏移的機率(因為會向中央集中)，最近正在設計(手繪)自己的魚型潛艇...有空再將設計圖POST上來..0v0a
還有防水主引擎已經在beta測試階段...是用電腦CPU風扇改裝...馬力還不錯...>v<(目前用2層+同步反向運轉，增加輸出水壓...0v0a)
(PS: 用來做引擎噴口的飲料罐是草莓飲料的...聞一聞有草莓香..xDDDD)

RF方面...越高頻的頻率在水中越難傳遞(潛水時電磁波根本幾乎都會被水吸收，所以潛艇是秘密偵查的好武器)，除了超低頻外....能在水中傳遞的只有聲波和少部分波長的光波了...
而視訊信號在水中不可能用超低頻傳遞....所以可以試試看紅外波長的雷射...紅外線頻段在淺海深度下被吸收的程度差不多只有55~60%(猜測)
雷射在水中的調變應該可以達到800Mhz以上..不過還是需要實驗看看(都只是猜測=v=")
再來就是超音波...不過最高頻率可能也只能在10Mhz以下...雖然能量強保證傳得遠...但是會不會影響到生物就不得而知了...=v="
做控制指令傳輸的話..超音波應該可行...但是在海底時還是要注意背景環境雜訊(自然生物&海流)...
短距離水中低鮑率傳輸的話，可以試試藍光LED...在水中藍光波長距離應該最遠，不過藍光的雷射還很貴..所以可以先用高瓦數藍光LED試驗看看(但是頻率有限制...=v=")

[ Last edited by omegaCD on 2006-3-14 at 04:26 ]

omegaCD

原帖由 marbol 於 2006-3-14 19:22 發表



julia0826大大~~~~

因為一開始大大回覆omegaCD大大以螺旋槳做動力的防水方式,所以猜想以艙內正壓抵抗水壓,則會迫使水不會從螺旋槳的O-ring介面滲入,現在似乎沒這個問題,
因為是以水幫浦來做動力~~~

...

還有個想法..如果將大部分靜態元件包裝成固態模組...連接部份用高壓水密接頭來連接並將功率元件做好散熱，就可以讓水進入部分艙室內做為加壓用...這樣就省去正壓產生系統了...不過防水處理這部份比較棘手...@@a

或將船體核心骨架用正12面體(5邊形-正12面)來製作，這樣各方壓力都會被分散開來...可以潛的更深...不過這結構也不好做就是...ˊˋa"
半夜來亂入...(毆飛