[求助] 如何控制伺服馬達速度 !!!

伺服馬達的運動速度

伺服馬達的暫態運動速度是由其內部的直流馬達和變速齒輪組的配合決定的，在恆定的電壓驅動下，其數值唯一。但其平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，我們可把動作幅度為90º的轉動細分為128個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現0º—90º變化的平均速度。對於多數伺服馬達來說，速度的單位由「度數/秒」來決定。

以上是我從網路上看到的資訊，不過要怎麼細分幾個停頓點，停頓點的長短要如何定，可以請各位指導一下嗎，最好是用組語寫的，感謝了 各位!!!!!
速度 : 0.14sec/60度，1ms/0.4285度 (KONDO 788-HV 的規格)