8051控制直流馬達，DC直流馬達如何反轉?

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  請教各位大大，利用8051產生0 與1 方波，去控制馬達轉停
         程式如下:


#include<at89x51.h>


delay(int d)
{
  int i,j;
  for(i=0;i<d;i++)
    for(j=0;j<100;j++)
    ;
}

led()
{
  int i;
  for(i=0;i<2;i++)
  {
     P3_7=0;
     delay(50);
     P3_7=1;
     delay(50);
  }
}


rotate()
{
  int i;
  for(i=0;i<30;i++)
  {
     P1_0=1;
     delay(100);
     P1_0=0;
     delay(0);
  }
}


main()
{
  P1_0=0;
  led();
  while(1)
  {
     while(P2_4!=1)
     {
        led();
        rotate();
     }
  }
}




問題來了，DC直流馬達要如何讓它反轉呢?(目前只會正轉)
請求大大幫我，小弟願獻上一萬分的感謝之意。


PS:  除了把馬達的極性顛倒之外，是否還可以用程式來修改呢?
       (正轉完後然後反轉)

小弟我的電路是利用8051的P1_0產生0與1的方波，再把P1_0接到ULN2803的達靈頓晶體在去控制直流馬達