[分享]兩輪平衡車

doubletime

請教white 大大幾個問題
1、您有使用kelman filter嗎？
2、您有acceleremeter  是使用  sin-1 (2軸) 還是  tan-1(1軸)  ？
3、小弟有在您的youtube 裡面發現您有把車子從靜止  直接站起，這是利用全速衝刺讓車身立起嗎？
4、您假如加入了encoder回授是否可以更穩？
5、您有使用強健系統或是適應性系統嗎？
謝謝您

doubletime

請教一下 2、您有acceleremeter 是使用 sin-1 (2軸) 還是 tan-1(1軸) ？
ans: 正確來說要用atan2 懂INS領域的大概都知道 roll pitch可以用 atan2(ax,az) atan2(ay,sqrt(ax^2+ay^2+az^2)) 關於這個
是否有更清楚的資料或是APPLICATION NOTE 之類的 可以參考
謝謝