[分享]兩輪平衡車

lvzhong

不好意思~小弟最近我要做機器人的平衡~所以最近才爬文~

因次看到這篇文章~Good!!

有幾項問題想請問一下~

有關第3步~ 將加速度計的傾斜角+陀螺儀的角速度做真實傾斜角

這個部份是用怎麼做的?

是把角速度經一次積分變角度 與 加速度計的角度

把這2個輸入做這個"2階互補濾波"演算法即可得到真實傾斜角嗎?

還是都不積分 直接做2階互補濾波?

------------------------------------
第4步 若我是只用PID做 我不是只要將我的cmd(傾角)進控制器算就可以嗎?

那你多一個角速度是做什麼用途呢~

請幫麻解惑一下^^謝謝 感謝

[ 本帖最後由 lvzhong 於 2008-5-22 03:05 編輯 ]

lvzhong

謝謝你的回答~

還有幾個問題請教~

1、陀螺儀的積分是用梯形積分嗎?還是有利用其他的方法?

2、將2個感測器進入互補式濾波器~而互補式濾波 其實就是有點類是lowpass filter~

     請問你給lowpass filter的截止頻率在哪邊呢?

3、不知道是否願意分享一下你2個迴路的PID呢?

不好意思 第一次接觸 所以問題多一點!!

感謝^^

[ 本帖最後由 lvzhong 於 2008-5-27 02:22 編輯 ]