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標題: 關於 5軸IMU感測ADXL335/IDG500的問題 [打印本頁]

作者: w7713612 時間: 2011-1-21 18:29
標題: 關於 5軸IMU感測ADXL335/IDG500的問題
各位大大
想請是否有人對這5軸IMU感測ADXL335/IDG500瞭解
http://www.aroboto.com/shop/goods.php?id=346
http://www.sparkfun.com/datasheets/Components/SMD/adxl335.pdf
想請問一些相關問題
1.功能是傾斜角的是否是ADXL335 ic，那IDG500也須用到xyz所輸出的值嗎
2.在ADXL335的datasheet 單位G是什麼意思?角度單位? (第四頁的上面第四行)
3.第六頁的OF POPULAT 是什麼意思
4.第十頁有說到頻寬(bandwidth)問題，他需要設定才會準嗎
5.關於ST(self-test)他是輸出腳嗎?他寫到X軸在-1.08G 電壓為-325mV
是要我把角度轉到-1.08G用示波器量電壓嗎?那-1.08G怎調整?
6.是否有一套簡易檢測方法
msn:w7713612@hotmail.com
skype:w7713612
mail:w7713612@gmail.com

作者: mzw2008 時間: 2011-1-26 12:39
G是重力加速度單位

其實可以考慮這顆
http://www.roboard.com/G146.html
三軸加速度+三軸羅盤+三軸陀螺儀共是驚人的9軸, 台灣正品出產的喔
很簡單的I2C界面
價格差不多
規格高過他
更重要因為國產, 鯨魚就有完整技術支援哩

作者: g921002 時間: 2011-1-26 20:44
回復 1# w7713612
>1.功能是傾斜角的是否是ADXL335 ic，那IDG500也須用到xyz所輸出的值嗎

只能量到3軸(x,y,z)加速度和2軸(x,y)角速度<--所以才叫5軸

>2.在ADXL335的datasheet 單位G是什麼意思?角度單位? (第四頁的上面第四行)

重力加速度 1g~9.8m/s2

>3.第六頁的OF POPULAT 是什麼意思

告訴你量測電壓1000次的電壓值分佈，比如第一張圖X-Axis Zero g Bias at 25°C, VS = 3 V
就是sensor在3V電壓操作，恆溫25度C，加速度為0時的電壓值分佈1.48V~1.54V，如果你用高司擬合，可以得到腰寬度，通常會當做該sensor的均方根值。
不過如果是用LM1117-3.3當電壓源，電壓在3.3V還要考慮電源噪訊，通常是自己重新量參數。

>4.第十頁有說到頻寬(bandwidth)問題，他需要設定才會準嗎

告訴你信號頻寬，若你的物件比力的變化高於該頻寬就量不出來。

>5.關於ST(self-test)他是輸出腳嗎?他寫到X軸在-1.08G 電壓為-325mV 是要我把角度轉到-1.08G用示波器量電壓嗎?那-1.08G怎調整?

輸入腳，那是當你使用ST腳拉到Vs時，告訴你各軸輸出電壓來確認元件是不是好的，若超過PAGE6的分佈圖，大概就是壞的。

>6.是否有一套簡易檢測方法

已經很簡單了。

作者: penguin19851025 時間: 2011-2-10 10:38
請問前輩
利用加速度計與陀螺儀配合的IMU感測器
是否能準確做到判斷三維的變化
像是裝在手臂上，去感測手部的動作等等的

謝謝

作者: g921002 時間: 2011-2-11 01:41
1.所謂的準確是多準?
2.只是感測有動作，可以!!
3.想知道角度...難度頗大。

作者: mzw2008 時間: 2011-2-11 03:33
手臂的角度感測, 個人覺得裝VR應是最簡單又便宜的作法哩

作者: penguin19851025 時間: 2011-2-11 10:11
g大
據我所知，大部分的身體感測還是利用資料庫來判斷姿勢比較多
可能要直接去得到角度難度很高
因為如果是二維的話，角度資訊是很好得到的
不過三維的話，就算的到幾個軸分別的角度
我就不知道如何合成為現在三維的角度了

m大
請問VR又便宜是指?
因為那些不是都蠻昂貴的
還是我查錯了

作者: mzw2008 時間: 2011-2-11 12:15
VR-->可變電阻.... 這是很便宜的東西哩

作者: g921002 時間: 2011-2-11 16:19
VR是最直接、便宜、可行的東西。

姿態估測跟要知道手臂、手部位置是兩碼子事情。
若你知道機器人整體姿態，然後又用VR知道手臂的變化，那手臂在BODY座標的狀態就是已知，那BODY做標轉到空間座標就透過BODY姿態來做做標轉換。

所以，你要先知道你要的東西到底是啥、在何種座標、狀態再來求解。
而不是用超過你能力的東西來做。

機器人會動，光用加速規量姿態是有問題的。

作者: penguin19851025 時間: 2011-2-14 09:58
VR 我瞭解了之前有看過相關的

請問
如果說是利用加速規和陀螺儀裝設手臂
可以確實的得到手臂的位置嗎?

作者: mzw2008 時間: 2011-2-14 13:17
累積誤差會讓你瘋掉的
請勿自虐XDDD

作者: penguin19851025 時間: 2011-2-14 17:04
可是看YouTube蠻多人用這樣的非視覺式感測器來做動作擷取的
還是說這個方法是相較比影像要困難許多

作者: mzw2008 時間: 2011-2-15 02:28
看影片和自己做是會有出入的
試試看就知道囉

作者: penguin19851025 時間: 2011-2-15 10:15
其實我用加速度計可以擷取出動作
不過在水平移動總是比較難去偵測
很多研究都是加入陀螺儀或是羅盤去偵測
來補償加速度計
所以想看哪一個最適合補償的
或是有其他更有效的方法

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