以下圖所示改編自下列論文Cynthia Ferrell - 「Robust and Adaptive Locomotion of an Autonomous Hexapod 「在1994年瑞士洛桑舉辦的「從認知到行動會議」場刊，第66-77頁。這些步態是為了開發了麻省理工學院的機器人Hannibal的，Hannibal有6條腿，19個自由度，60傳感器和8台電腦。和我們講的六足機器人應該是同類。所以小弟今天把我知道的和大家在這裡分享一下。算是給大家2011的新年賀禮。請大家理解後應用，不要直接抄到論文去了，這不是小弟的本意。