六足機器人 特殊障礙 問題探討(有影片)

http://www.youtube.com/watch?v=nHvaqpcGI1c
麻煩各位點上面連結到youtube看影片

1分20秒   至   1分35秒中
六足機器人  感測障礙高度   做出猶如舞獅中採樁的動作  
請問他的感測運用了哪些原理及感測元件


我自己想到是三維座標法(xyz)
用紅外線感測器感測.經計算得出座標.命令機器人腳往此座標移動.並再次感測計算下一步

或是各位有自己的想法.也且提出共同討論   
如果是各位.會用什麼方法來達成這種運動?
請各位指點研究方向.讓我自己思考的空間   
這對我來說很重要.是一定要達成控制的課題
成功後會不吝將完整呈現給各位.(因為瞭解台灣在機器人界要更進一步提升.必須不私藏.所以我願意完整提供.也希望各位先能不吝指導我)

rayrider

別想太多了，應該是套好招的行走方式。

mzw2008

柱子並不大, 超音波的誤差就足以讓計算結果有很大誤差
EX: 踩空
用視覺還比較容易做到, 邊動邊修位置
且機器人上面應該是要有陀螺儀之類的東西來保持平衡
這種要即時運算並不容易
地球上有做到的也只是少數單位, 且也只是針對特殊地形
多數都是套招的哩

mzw2008

另外腳底得有壓力感測,
這樣才知道到底是不是確實踩下去了
甚至得裝陣列, 以便判斷到底踩下去是正踩還是偏的
這會直接影響到下一步的計算

lakers3411

這個我有去看,那時在日本愛知縣的萬博,他是套好的程式

mac1

看起來就像是先做好的腳步,然後把柱子放在落點上
下次只要起步位置對了,接著就可以採在對的地方...
大部分都落在柱子中間,又沒裝什麼sensor,
實在想不出閉著眼睛要怎麼踩的準...

如果要做,短距離內的視覺的確是個好方法,
想想人會怎麼作? 走在柱子上面?
我們只用到眼睛,壓力感應, 然後即時的移動重心位置...
用了壓力感應就不用管落地距離的問題,對吧...

mzw2008

不一定需要眼睛, 人類閉著眼睛也能走   只是變慢
這主要是因為有壓力感應, 但得要裝整片腳底的感應陣列才行
只有一個感應器應該是做不出來的

這麼小的感應陣列哪裡有?!
哈哈, 鯨魚有賣,但很貴就是

原來lakers3411前輩有去看.真羨慕


感謝各為提供.原來是套招.後來我也發現他柱子排列有規則

其中上面mzw2008前輩提到

另外腳底得有壓力感測,
這樣才知道到底是不是確實踩下去了
甚至得裝陣列, 以便判斷到底踩下去是正踩還是偏的
這會直接影響到下一步的計算

甚至得裝陣列<-----這是什麼意思.是否是定一個虛擬座標讓感測器去感側.判斷障礙在哪個座標中.則腳就往此處移動

mzw2008

不是....
一般來說   市面上的壓力感測器都是一個只能感測一整個面

但是我講的陣列是一片壓力感測器裡面(可能是3*3cm大小或更小或更大), 有很多微小的感測點
可以"個別"感測該點的壓力, 甚至溫度和拉力..
這種東西目前尚未有量產的便宜產品可以買哩