RB-100的GPIO

幽夜

請問關於RB-100的PWM其GPIO腳 其輸出的方波 峰對峰值電壓為多少??
目前有祥X的伺服馬達其６－ＰＩＮ接腳分別為
－MOTOR
＋MORTOR
HALL SENSOR Vcc
HALL SENSOR GND
HALL SENSOR A Vout
HALL SENSOR B Vout
那要如何接至rb-100
請各位高手幫個忙~謝謝~感激不盡~︿ˍ︿

mzw2008

咦?
SERVO有6 ping ?
這是哪一顆呢?
有沒有詳細的PDF規格?

RB100的PWM若規劃為GPIO會推不動SERVO喔
因為只有3.3V
不然你就要獨立供電了

幽夜

謝鯨大已經想到方法還在測試中~
大致上會把Vxx與GPIO作銜接吧~
感謝提供GPIO的資訊~

幽夜

好奇的問一下~
GPIO的頻率可調嗎?
若不能那RB-100上有哪些可調頻???

lucrece_lu

回復 4# 幽夜


   

６－ＰＩＮ分別為

－MOTOR

＋MORTOR

HALL SENSOR Vcc

HALL SENSOR GND

HALL SENSOR A Vout

HALL SENSOR B Vout

這種馬達應該是無刷馬達。

---------------------------------------------------

這種馬達通常要先接線路到控制器，

再由控制器接到 RoBoard，

最後用 RoBoard 來控制。

HALL SENSOR 的控制器可能類似

你可以詢問賣你馬達的廠商，

哪一款的控制器適用於你馬達的控制器。

至於 GPIO 問題，

GPIO 是傳輸 hihg, low 訊號，

你可以控制 GPIO high 起來的時間跟GPIO low 下去的時間，

你可以控制 GPIO 的 high, low，來調整頻率。

可以參考 RoBoard 的手冊，

http://www.roboard.com/Files/RB-100/RoBoard_Training_SW_v16a.pdf

幽夜

感謝JOSH大 AND LU大提供的資訊
馬達的控制器後來自己做了一塊跟LU大PO的控制方式不太相同
小弟做的是直接用PWM下去控制
不過一顆馬達需要4組PWM來控制 ~
接下來就剩訊號的處理了~

mzw2008

其實喔, 這樣的作法就不對了
既然控制板都自己做了, 應該把東西包裝進去
讓roboard能送(前進/後退/停止/加快/減慢...)等訊號給控制板
控制板再去控制馬達
這樣才能作進一步的精確控制
而不是什麼事情都叫roboard作喔
畢竟...殺隻蚊子, 動用大砲有點不太合理, 哈哈

幽夜

咦~包進去~
我只是利用RB上PWM的GPIO腳做訊號控制
但控制板上輸入輸出都要雙訊號/每個馬達 SO要4組PWM的GPIO
這樣應該沒做錯吧~有錯麻煩大大提醒一下
還是說可以用其他RB上的位置控制會更好~~
但我有一大疑問如果要把GPIO的頻率改1KHZ左右是改程式就可以還是說不可能
因為我只知道其頻率分別為50MHZ和10MHZ另外可調頻寬(有個異想天開的想法用頻寬變頻)
.................

josh

回復 8# 幽夜

在 RoBoard 上 PWM 跟 GPIO 是共用的，兩者無法同時使用。

依照你所說的方式，

如果用 4 組 GPIO (或是 PWM) 控制馬達，

我猜想馬達應該有四組的電晶體。

所以，使用 GPIO 是會比較適合的，但是要注意 deadband 的問題。

用 GPIO 可以控制 high ,low 的時間，讓 GPIO 的頻率為 1KHz。

程式會類似(delay 的時間要自行設定)

1. 
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #include <roboard.h>
   
4. int main()
   
5. {
   
6. // RCSERVO_USENOCHANNEL mean that all PWM channels are treated as GPIO.
   
7. if (rcservo_Initialize(RCSERVO_USENOCHANNEL) == false)
   
8. {
   
9.     printf("ERR: rcservo initialize fails (%s)!\n", roboio_GetErrMsg());
   
10.     return 1;
    
11. }
    
12. while(1)
    
13. {
    
14.     rcservo_Outp(0, 1); // GPIO channel 0 high
    
15.     delay(ms); // delay time
    
16.     rcservo_Outp(0, 0); // GPIO channel 0 low
    
17.     delay(ms);  // delay time
    
18. }
    
19. rcservo_Close()
    
20. return 0;
    
21. }
    

複製代碼