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Robofun 機器人論壇»論壇 › 相關技術討論 › Arduino討論專區 › 藍芽控制 自走車+2顆伺服馬達
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藍芽控制 自走車+2顆伺服馬達

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f660229
發表於 2018-2-14 18:16:29 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
我使用藍芽+inventor 2 APP(手機控制)+arduino  控制自走車+伺服馬達   我希望能夠按住1個按鈕=>2顆伺服馬達的角度慢慢上升or下降 放開後就停止  現在自走車可以正常動作但伺服馬達指會固定在一開始設定的角度  然後就不動了

下面是inventor 2的積木圖 & arduino程式

1234567890.png




#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
SoftwareSerial BT(11,12);
const int leftMotorIn1 = 2;
const int leftMotorIn2 = 3;
const int rightMotorIn3 = 4;      
const int rightMotorIn4 = 5;
char command;
int ang;

void setup()  
{
  pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn3, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn4, OUTPUT);
  Serial.begin(38400);
  BT.begin(38400);
  servo1.attach(6);
  servo2.attach(7);
  servo1.write(80);
  servo2.write(80);
}

void loop()
{
  if(BT.available() > 0)
  {
     command = BT.read();
      Serial.println(command);
      switch (command) {
      
      case 'A':
        backward();
        
      break;
      
      case 'B':
        forward();
        
      break;
   
      case 'C':
        left();
      break;
      
      case 'D':
        right();
      break;
   
      case 'S':
        motorstop();
      break;
      
      case 'E':
        ang = ang + 3;
        if (ang > 180) ang = 180;
        servo1.write(ang);
        servo2.write(ang);
        delay(40);
            
      break;

      case 'F':
        ang = ang - 3;
        if (ang > 180) ang = 180;
        servo1.write(ang);
        servo2.write(ang);
        delay(40);        
              
      break;

      case 'G':
      
       servo1.write(80);
       servo2.write(80);
      
      break;
      }
  }   
}

void motorstop()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}

void forward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}

void backward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
}

void right()
{
    digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
}

void left()
{
    digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}
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超新手
發表於 2018-2-14 19:55:26 | 顯示全部樓層
本帖最後由 超新手 於 2018-2-14 20:14 編輯

應該是
ang = ang - 3;
if (ang > 180) ang = 180;
寫錯了，改成
ang = ang - 3;
if (ang < 0) ang = 0;
試看看
另外，ang 也要給初始值
int ang=80；
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f660229
 樓主| 發表於 2018-2-14 20:44:50 | 顯示全部樓層
可以動作了  只是角度上升下降的時候是 1格1格的動   請問這是因為電流不足的問題嗎?還是程式有問題?如果是電流不足的話  外並連1個電池合可以解決嗎??
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超新手
發表於 2018-2-14 20:52:55 | 顯示全部樓層
你不就是要一格一格的動？
和你說的“.....角度慢慢上升or下降......”
意思不是一樣嗎？
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f660229
 樓主| 發表於 2018-2-15 14:17:23 | 顯示全部樓層
現在是  動一下停一下  這樣慢慢地動  我希望它的動作是持續性的中間部會斷掉
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超新手
發表於 2018-2-15 14:40:51 | 顯示全部樓層
你可以試著調整
ang =ang+3; 和 ang =ang-3; 中的
3這個數字，試著調大或調小
到你希望的數字，可能可以“接近”你要的目的
如果要很順，程式就要大改了
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f660229
 樓主| 發表於 2018-2-19 01:26:08 | 顯示全部樓層
現在出現新的問題了   當我藍芽連線的時候2個伺服馬達會自己動作 要按下上升or下降的按鈕後才會停止
請求1. 能否請教大改要如何改??
請求2. 我現在加了避障模組上去但我的模組不會動作  下面是現在的程式
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
SoftwareSerial BT(11,12);
const int leftMotorIn1 = 2;
const int leftMotorIn2 = 3;
const int rightMotorIn3 = 4;      
const int rightMotorIn4 = 5;
char command;
int ang1 = 80;
int ang2 = 80;
int IR_Objects = 8;
int IR = 0;

void setup()  
{
  pinMode(IR_Objects,INPUT);
  pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn3, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn4, OUTPUT);
  Serial.begin(38400);
  BT.begin(38400);
  servo1.attach(6);
  servo2.attach(7);
  servo1.write(80);
  servo2.write(80);
}

void loop()
{
  IR=digitalRead(IR_Objects);
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
  delay(IR);
  
  if(BT.available() > 0)
  {
     command = BT.read();
      Serial.println(command);
      switch (command) {
      
      case 'A':
        backward();
        
      break;
      
      case 'B':
        forward();
        
      break;
   
      case 'C':
        right();
      break;
      
      case 'D':
        left();
      break;
   
      case 'S':
        motorstop();
      break;
      
      case 'E':
        ang1 = ang1 + 3;
        if (ang1 > 180) ang1 = 180;
        ang2 = ang2 - 3;
        if (ang2 < 0) ang2 = 0;
        servo1.write(ang1);
        servo2.write(ang2);
        delay(40);
            
      break;

      case 'F':
        ang1 = ang1 - 3;
        if (ang1 < 0) ang1 = 0;
        ang2 = ang2 + 3;
        if (ang2 > 180) ang2 = 180;
        servo1.write(ang1);
        servo2.write(ang2);
        delay(40);        
              
      break;

      case 'G':
      
       servo1.write(80);
       servo2.write(80);
      
      break;
      }
  }   
}

void motorstop()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}

void forward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}

void backward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
}

void right()
{
    digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
}

void left()
{
    digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}
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超新手
發表於 2018-2-19 07:16:25 | 顯示全部樓層
本帖最後由 超新手 於 2018-2-19 07:18 編輯

1. 要大改？效果不見得很好，
    建議你先調整值
    不過要調整這些東西
    必須等你所有功能(像避障)加上去再說
2. 避障功能必須判斷 ir 的值， 再執行 stop
     而且如果遇到障礙，就不處理上面來的運動命令
     免得走走停停
3.會動是因為連線時， 你設“啟動計時為真”
   又沒將變數 a 變數清為 0
   簡單的解法就是將  “啟動計時為假”即可
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f660229
 樓主| 發表於 2018-2-19 10:42:07 | 顯示全部樓層
這是我現在改完的程式   自走車不會動  伺服馬達OK了
請問我程式哪裡出了問題?要怎麼改比較好?

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
SoftwareSerial BT(11,12);
const int leftMotorIn1 = 2;
const int leftMotorIn2 = 3;
const int rightMotorIn3 = 4;      
const int rightMotorIn4 = 5;
char command;
int ang1 = 80;
int ang2 = 80;
const int irPin = 8;
int val = HIGH;

void setup()  
{
  pinMode(irPin,INPUT);
  pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn3, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn4, OUTPUT);
  Serial.begin(38400);
  BT.begin(38400);
  servo1.attach(6);
  servo2.attach(7);
  servo1.write(80);
  servo2.write(80);
}

void loop()
{
  if(BT.available() > 0)
  {
     command = BT.read();
      Serial.println(command);
      switch (command) {
      
      case 'A':
        backward();
        
      break;
      
      case 'B':
        forward();
        
      break;
   
      case 'C':
        right();
      break;
      
      case 'D':
        left();
      break;
   
      case 'S':
        motorstop();
      break;
      
      case 'E':
        ang1 = ang1 + 3;
        if (ang1 > 180) ang1 = 180;
        ang2 = ang2 - 3;
        if (ang2 < 0) ang2 = 0;
        servo1.write(ang1);
        servo2.write(ang2);
        delay(40);
            
      break;

      case 'F':
        ang1 = ang1 - 3;
        if (ang1 < 0) ang1 = 0;
        ang2 = ang2 + 3;
        if (ang2 > 180) ang2 = 180;
        servo1.write(ang1);
        servo2.write(ang2);
        delay(40);        
              
      break;

      case 'G':
      
       servo1.write(80);
       servo2.write(80);
      
      break;
      }
  }   
  int val = digitalRead(irPin);
  if (val == LOW)
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}
}

void motorstop()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}

void forward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}

void backward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
}

void right()
{
    digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
}

void left()
{
    digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
}
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超新手
發表於 2018-2-19 13:18:27 來自手機 | 顯示全部樓層
本帖最後由 超新手 於 2018-2-19 13:20 編輯

你確定在有障礙時，
  int val = digitalRead(irPin);
的值是 low 嗎？
有沒有先寫個小程式，確認一下 ir 的輸出是不是
和自己想的相同
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f660229
 樓主| 發表於 2018-2-19 19:11:31 | 顯示全部樓層
本帖最後由 f660229 於 2018-2-19 19:24 編輯

硬體接線接錯     現在可以動作了  可是避障模組會不穩定   自走車會走走停停的   請問是出了什麼問題嗎?
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超新手
發表於 2018-2-19 21:06:14 | 顯示全部樓層
初步是看不出程式有什麼問題
要不要先單獨測一下 ir
接上 usb, 利用 serial
把 ir 值 在序列監視視窗中print 出來看看
距離多少會 high ,多少距離會變 low
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f660229
 樓主| 發表於 2018-2-20 14:04:24 | 顯示全部樓層
請問要如何 把 ir 值 在序列監視視窗中print 出來??
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超新手
發表於 2018-2-20 16:14:18 | 顯示全部樓層
Serial.println(val);
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