TK02 之後繼機

avkeith

lakers3411

大大~每次看您一直做新的一直做新的出來~我是還蠻羨慕的~因為應該花不少錢~又是金屬的~
不過大部分應該都是因為大大的機器人無法好好行走的原因所以要做新的吧~
小弟在這給個意見~大大每一台機器人都有一個問題而且還不小的問題~
重心轉移~這是機構問題大大仔細觀察小弟的機器人的腳和大大的就可以一眼看的出來了因為很明顯~這個地方搞懂了~
大大的機器人也不會有摩差力的問題因為夠重~我相信大大的機器人一定很贊~

avkeith

lakers3411 大大 , 當然我現在已明白 TK01 及 TK02 機械上有很多不對的地方 ,
而且正如你所說的重心轉移是很重要的 ,
但你可看到在 TK02 的設計比 TK01 已穩定很多了 , 而且相信 TK03 一定會比前兩個機體好 ,
因為已在 TK03 的設計上把重心問題解決了 ,
而另外 TK01 及 TK02 的經驗告訴我 , Servo 的穩定性也是非常重要的一環 ,
所以才會有 TK03 的出現啊
在香港這邊有很多人只會說不會做 , 而製作機械人是要經驗的 , 只要能用上之前的經驗便能成功了 ,

wboe

不知道 lakers3411 大大能否也看看我家機器人有什麼問題嗎...

總覺得有些動作會卡卡的

http://www.youtube.com/watch?v=t4_lcuzuqEQ

avkeith

重心偏移未夠多 , servo 時間未佩合得好 ,

wboe

servo的配何不知道有什麼方法比較好抓時間呢？

avkeith 大大你都怎抓時間配合的？

avkeith

wboe 大 , 製作機械人動作時 , 需要知道 Servo 的工作速度 ,
例如你有三個 Servo ,
"A" Servo 要轉動 5 度
"B" Servo 要轉動 10 度
"C" Servo 要轉動 15 度
如不能在同一時間開始或結束 ,
便可能做不到你想要的動作 ,
我找速度是用一個 Timer 制自己量度得出結果 ,
再放入 Excel 計算 , 才把角度寫入程式及設定動作的速度 ,
所以很花時間 ,

另外一個方法 , 就是在動作 A 到動作 B 的中間 ,
插入更多動作 , 但這樣做法 , 程式會變得超大 ,
而且動起來也不流暢 ,

所以一般用高解像的控制板能更有效的解決動作問題 ,

lakers3411

4# wboe
大大您好~其實您的機器人機構上沒有問題~可能是編輯動作不太熟練~
您可以多參考參考日本的機器人的動作~一定可以成功的~

avkeith

對 , 機構上比我的優勝多了 ,

wboe

瞭解了！！

現在的控制板是可以做到同步開始

馬達的晃動有點大，不知道這個的影響

因沒有用過其它的馬達，所以並不知道馬達的晃動造成的影響有多大

還是馬達晃動也有差？

avkeith

其實 wboe 大大是用甚麼馬達呢 , 有 spec 嗎?

wboe

http://www.gws.com.tw/chinese/product/servo/micro.htm
這顆MICRO MG

avkeith

你可首先觀察在沒有重量的時候 , Servo 有沒有晃動 ,
如有 , 首先 check 供應 Servo 時的電三源是多小 ,
如不是電源問題 , 有可能是訊號源的問題 ,
如沒有晃動 , 只在裝到機體後便晃動 ,
可能是機體重量的關係 , 或
可能是零件軸承各方面的闡係 ,

wboe

沒重量不會晃動，轉動非常順

但裝在機體的時候，沒有移動就不會有晃動，但只要移動後（走路，劈腿..等一些連續性，或大動作）

晃動就很大，有時候甚至很難停止晃動，要用手壓一下，才會停止晃動，有如羊癲瘋....

但像走路這種連續動作，不知道影響如何就是了..因為動作一直交換進行，影響應該沒差才對..

我想可能我的問題還是對動作的點與點抓不好的關係吧～～努力練習～哈

avkeith

那你可留意是最頂層的 Servo 會晃還是 低層的 Servo 會晃 ,
如是頂層 , 可能是軸承做得不好 ,
如是低層 , 可能是重量問題