高智能全自主式智慧型機器人研製計畫

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高智能全自主式智慧型機器人研製計畫

在台灣的學術界內研發智慧型機器人的風氣和國外先進國家相比有兩種明顯不
足的現象：深度的不足和廣度的不足。深度的不足指的是我國製作的智慧型機器人
之技術前瞻性不足和實用性不足；廣度的不足指的是台灣製作的智慧型機器人之技
術整合程度不足。美日德意韓等國皆能製作出機構控制良好的人型雙足機器人和具
備複雜電腦視覺功能和語音對談技術之各種智慧型機器人，而台灣除尚未具備製作
(大型)人型雙足機器人之實力外，除了少數幾部機器人(新光一號…等)和一些以參
加RoboCup 機器人足球賽而製作之機器人外，都缺少整合機構設計、控制、電腦
視覺、電腦語音技術和各式感應器等技術而製作之整合技術型智慧型機器人。深度
的不足而導致智慧型機器人之技術落後現象為我國長期參與和投入機器人領域研
究的研究人員人數和資源都明顯不足所造成，目前在一群以參與研發RoboCup 足
球機器人為主之學者投入下和政府新資源投入引導下，此深度不足現象有逐漸改善
的現象，但是還是落後先進國家一大截；廣度不足造成台灣製作的智慧型機器人之
整合程度不足現象則起因於台灣學界教授偏重發表論文成果，較不重視整合研究和
製作出完整型機器人有關。如果台灣學界持續不重視整合研究，結合多位專家之不
同領域之技術來研發製作出一部部具完整功能的智慧型機器人，則台灣的智慧型機
器人技術要趕上先進國家的機會實在渺茫。

舉例說明：台灣學界多數機器人專家都在電機系，但是電機系老師對機構設計技術較為陌生，對具備多自由度機構之機

器人較不擅長，多數電機系老師製作輪型無手臂智慧型機器人；機械系教師製作具多自由度機器人較有把握，但是對於

平衡控制和人工智慧較為陌生；資工系教師擅長人工智慧，但是設計製作機器人硬體和控制較為困難。如何整合多種領

域教師，讓他們能在共同目標下進行各自專長領域之研發後，再一起學習將各次系統整合成一部完整智慧型機器人是目

前最大的任務和挑戰。

整合多種領域教師共同研發一部完整智慧型機器人短期間內的前景是不太看好
的。不具備良好整合研究的文化、發表SCI 論文為顯學下欠缺必須交出整合型研究
的壓力、國科會以往以個人型研究計畫為主和雖推動整合型計畫但不重視驗收整合
型成果之歷史，政府和產業界未主動提供足夠誘因等多重因素下，台灣學界造就不
少傑出的個人研究者，但是卻未能培養出足夠的傑出研究團隊，也因此無法研發製
作許多出技術前瞻的智慧型機器人。在台灣同一所大學內從事智慧型機器人研發的
學者也很少能自動組成多人研發團隊，進行以製作出多功能多技術領域之完整型智
慧型機器人為目標的多年期整合型計畫。


相對於台灣的學界，台灣的產業界進行的做法大為不同。在私人公司如微星科
技、明碁電腦、鴻海精密、和幾家製作LCD 生產設備的公司都相繼投入智慧型機
器人研發工作，他們當然都以製作出具有商業價值的完整型智慧型機器人為目標，
投入具有各式相關技術的研究人員參與研究，但是目前還未能看到很好成果。根據
私下跟上述公司討論機器人技術研發問題的經驗發現，參與研發人員在智慧型機器
人研究的實際經驗和層次都不夠理想。組織一群缺乏實際研發機器人相關經驗的年
輕研發人員投入一個全新的整合技術領域研究，企圖製作出具產業價值的智慧型機
器人對電子業和設備大廠而言將是個艱苦的挑戰。
2005 年以前，我國政府未積極重視智慧型機器人領域的價值，也未投注大量進
行相關領域的技術開發，許多靠政府資金運作的財團法人皆未曾大規模地進行智慧
型機器人領域的研究。2005 年可算是台灣的智慧型機器人研發元年，在行政院的
號召下，經濟部、國科會、教育部、工研院、中科院、金屬中心等單位皆同步投入
大量經費推展智慧型機器人研究。
在2006 年起國內投入科專經費8,700 萬元，交由工研院機械所、金屬研發中心、
中科院二所與精密機械研發中心等四大研究法人，分別研發導覽型、軍用型、保全、
居家照護與娛樂型等各款機器人，預計三年完成，屆時將串連機械零組件、電子系
統件與模具製造等不同領域產業共同投入，合力為台灣創造出每年100 億元的新產
值。目前台灣技術較落後項目為行為辨識、避障、輕量化靈巧機構、力回饋順服控
制、自律遠距控制調節、環境變化順服控制、多機器人協調控制等。其分別研究範
圍如下
1、

crazyking

我不想潑冷水，但是可以告訴大家上面所寫的註定失敗，為什麼???去查一下歷來包括現在在執行這些計畫的是哪些人，又作出了哪些東西

wham

原帖由 crazyking 於 2008-10-14 08:53 發表
我不想潑冷水，但是可以告訴大家上面所寫的註定失敗，為什麼???去查一下歷來包括現在在執行這些計畫的是哪些人，又作出了哪些東西

賣零件？！或是賣技術？！
轉載於chamber大大文章。這兩天台北的國際電子展結束...
展覽期間，版主跑了兩趟...主要是有朋友拿了版主的LED  DMX512 系統去參展。
我去關切一下狀況...當然有拍一些影片，等整理完之後，
放在網路上之後，再分享給各位。
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當然，展覽期間也順便到各攤位去到處瞧瞧的...這種展覽不比資訊電腦展，
沒有很炫的攤位與美麗的Show girl 到處強力促銷產品。
當然，這一次的展覽也算是第一次有IC設計公司參展...像 MTK 、Winbond ...等。
這兩年來因為是工作的關係，所以就比較多機會到處看展 ，去年也有去過香港看展...
最近也是搞了LED DMX512 系統之後，也接觸許多LED 廠家...
做電子行業裡各各領域朋友或公司也都多多少少的聊了一些，
其實，台灣目前大家都覺得做電子越來越難做...或許是大家共同的心聲。
以版主的觀點呢？！...很簡單：就是標題所點出的！
大家是在賣零件呢？！還是在賣技術（就是系統整合啊！）?!
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大家都以為版主指的是IC設計公司這一類？！...不盡然。
因為台灣電子行業是以代工起家的，嚴格講就是賣零件！
以前的代工相關個個零組件賣，以前做的人少，利潤高...
...後來，好一點：就是把各種零件組一組再賣：還是在賣零件！
什麼？！EMS 代工啊...做Notebook 也算是這一種啊...
做NoteBook 也是到處採購零組件....組另一個大零組件賣啊！
既然還是賣零組件...當然就是論斤論兩賣啊。怎麼會有毛利呢？！
又既然要賣零組件，就是要加工...要工廠...要廠房、工人...鐵定未來搞不過大陸的！
這個不用我們同文同種的中國人知道，連老外也知道！
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那什麼是搞系統？！ ....
像最近我玩那個DMX512 系統 ...讓我接觸到像國外Philip 這種傳統電子公司...
您想一想：這麼大的公司...人家不玩半導體了（分家成NXP)，而要專注做照明？！
有沒有搞錯啊？！...連日本公司都寧願留Brand 搞系統..盡量低調的處理半導體事業！
因為很簡單：做零組件，只要人家把流程與品質做好...您就沒得玩了！
以目前大家都在搞的LED 來說：台灣大家在玩什麼？！大功率LED ？！
...MR16 杯燈？！...LED 燈管......
大家都還在笑大陸人的東西，品質不好...但當人家幾年後品質做穩了之後呢？！..
看大家還笑得出來嗎？！....
但人家Philip 就不是這樣子玩...要玩零組件?!您們自己去玩...當我整個照明系統構築完之後，
再跟您採購零組件就好了....結果：人家賺系統的錢，我們賺零組件錢！
以前在資訊產業也是如此...人家CISCO 、IBM 賺大型網路系統設備的錢...
而我們卻是在賺一台Notebook ..一台PC乃至一個零件、IC的錢？！...
您說那個錢好賺？！......
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最近朋友想搞機器人也是一樣，我說：您是要賺一個機器人、一個伺服機或是一棵IC的錢？！
您看人家日本人賺什麼錢？！是整個機器人系統的錢，從組裝、調教到資料庫建立，
乃至於整個連同PC應用軟體都搞得有聲有色的...要玩機器人...從PC端可以輕鬆上手！
這是什麼？！...這就是系統整合的價值...這是一些搞零組件加工做不到的！


現在IC設計公司賣IC也不好賣...因為也很簡單...因為您也是想賣零組件，
賺簡單的錢...但簡單的錢，越來越不簡單賣了、賺了。
賣MCU的呢？！...您不想寫IDE 開發工具？！...當然就是被人家牽著鼻子走！
賣語音IC的...您不賣語音輸入，資料建立與整個系統建立流程？！
要人家辛辛苦苦的找工程師寫程式賣零組件？！....那當然找大陸人做就好了啦！
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台灣地少人疇，本來就不適合作態大型的零組件加工...
需要的是像歐洲、日本那般的開發系統整合工作。
人家搞照明是從DMX512 再到DALI ...各個系統之間的整合開發...
屆時要接MR16 杯燈？！LED 燈條 ....再跟您們"議價"採購就好了啦！
您們就繼續辛苦的去CostDown 去賺加工價差就好了！...
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當然，從這幾年來整個電子行業的展覽也不難看出：人家也漸漸不會來台灣看展了..,.
因為您們只是賣零組件...人家當然鐵定會去大陸找的！...那裡鐵定便宜！
只是要留意其品質每年的提升狀態。（不行?!可以索賠啊！---老外又不怕！）
反過來呢？！...我們會去國外歐美日看展示看什麼？！
就是想看人家開發出什麼？！怎樣的系統規格？！值得我們借鏡的！
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當然，如果您還是空有一身高超技能...還在"助紂為虐"的做零組件...
那就不必太自怨自艾了...那肯定是擺脫不了這個箍桎的！
所以...我想大家都應該可以慢慢的體會這一點...
只是大家要不要嘗試去改變這一點？！...我們自己不做？！我們的後代子孫會更辛苦，更累的！
或許大家可以好好的思考這一點！
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其實，這樣子的觀念對於一些企業來說：也是一件蠻難下決心的決心。
誰會真的會去構築一個系統呢？！...養一組會構築系統的～需要養多少人？！
花多少時間？！...什麼時候會回收？！.....想一想還是做零件吧！
搞太陽能？！賣太陽能板就好了！！！
搞LED ？！...賣LED...再好賣燈組就好了！..
搞MCU ？！...賣PIC compatiable 就好了！
搞IC設計？！....去抄一棵跟別人一樣的就好了！
....

文章出處 http://tw.myblog.yahoo.com/chamberplus-taiwan/article?mid=1301&prev=1304&next=1294

[ 本帖最後由 wham 於 2008-10-14 19:37 編輯 ]

kaffe

轉貼文章要註明出處吧!!
我覺得這是基本的素養!!
不能把別人的文章當成你個人的喔~
我都找不到原文出處!!

原帖由 wham 於 2008-10-14 11:24 發表

賣零件？！或是賣技術？！
轉載於chamber大大文章。這兩天台北的國際電子展結束...
展覽期間，版主跑了兩趟...主要是有朋友拿了版主的LED  DMX512 系統去參展。
我去關切一下狀況...當然有拍一些影片，等整理完 ...

wham

原帖由 kaffe 於 2008-10-14 18:31 發表
轉貼文章要註明出處吧!!
我覺得這是基本的素養!!
不能把別人的文章當成你個人的喔~
我都找不到原文出處!!

載面罩的大大，抱歉啦。
小弟謹尊教誨，想不到還有人看咧。
http://tw.myblog.yahoo.com/chamberplus-taiwan/article?mid=1301&prev=1304&next=1294

[ 本帖最後由 wham 於 2008-10-14 19:39 編輯 ]

這幾位的言論真是犀利，一針見血，對於機器人這種多學科型的研究說得相當透徹。
小弟因為修課的機會，有機會接觸些美國的機器人研究的學者，我倒是認為談系統整合似乎太過籠統，大部分聽到他們聊到的是應用的層面。
例如有個做人型機器人的老師叫做Chris Atkeson吧，他的機器人是用買的，但是利用一堆控制理論將位置速度控制到讓一堆連桿接著的手腳像在無重力狀態下的反應（意思是控制系統可準確預測機構在各個狀態下的扭矩並做出相映的負載），另外結合影像辨識和機器學習，這個機器人可以玩一堆雜耍。雖然是個好笑無聊的應用，但是當我聽到他能夠讓機器人在短時間(數十次的練習次數）內做到一般人都得花個幾天或幾個月練習後才有的技巧，這倒是讓我笑不出來了，但是這還是個沒什麼用途的應用。
不過話說回來，每個專業最難的部分大概都是找到合適的應用吧。

crazyking

其實不管是應用還是研發,台灣機器人發展的真正問題在,產官學無法整合,也不願意從基本做起

其實也不要怪台灣不爭氣啦
看看台灣人的資產在世界富豪排名佔多少?
台灣的資源又有多少?
光是想證明自己的存在就得到處受打壓的大環境
這樣的表現已經可圈可點了!!

然而想在世界上佔有一席之地
台灣明顯還是有很多不足
這樣的不足並不是大環境的問題
是自我認知的問題......

一直覺得台灣的科技業很冷漠
大家都害怕自己會的被別人抄走
然後一直閉門造車
很多成熟的技術重覆地進行研發
造成資源的浪費
然後一大堆人埋怨著資源不足環境不好......
怪誰呢?
怪自己不願帶頭將好的風氣建立
怪自己總是斤斤計較要砍別人的生存空間
這才是真正的問題所在
錯不在別人
在自己!!!

評論之前
至少自己以身作則努力過
至少問心無愧
不然說再多也不會讓環境變好

機器人論壇很窩心
(除了一直發私服的機器人有點討人厭)
我相信在這裡大多數人都是願意分享的~~~
如果這個力量可以影響自己身邊的人
慢慢地就會看到台灣發光發熱了
只要願意努力
幾時都不嫌晚~~~

stanley21

說的好,其實就連同一家公司的內部各單位都會有Nichal大大提到的閉門造車和藏私的問題了耶~~(沒有影射任何公司的意思喔~~)
一直覺得歐美或是日本真的是進步的地方,例如對於資料和技術的記錄和管理就是做的好很多~~

lakers3411

其實我個人覺得台灣人軟體開發能力不輸給日本,但是在實體製作是輸了一大截,
我之前有在vstone打過工(因為它是我們學校合作廠商放長假可以去打工見習)
我明顯發現,他們的那支足球機器人,程式間單到各位大大如果看了都會想說不可能,
但是他們的機器人可以100%的確實做出這些動作和100%的穩定,所以我那時就
想了一件事,軟體100分硬體50分效果可是比50分還差,因為都沒確實做出指令也就
沒辦法判斷下一步而是一直在那跌倒爬起來的重複,但是軟體50分跟硬體100分
,效果是想像不到的~這是小弟個人的一些見解啦~有錯誤還請糾正~所以我個人覺得
我的問題也在在於機體製作,也更堅定了我一定要做出100分的機體~也是因為這樣
才有現在的robonano跟robo-tama雖然還是被高橋老師定~哈哈哈~不過也希望越來越好啦~
台灣加油~