小車不能動

熙婷

我自己不會寫程式
在阿玉阿玉Arduino研究區
ˊ找到這一組程式
所幸複製到IDE想上傳玩小車
可是都無法上傳耶
只好求助各位大神

const byte TrigPin = 13; // 超音波模組的觸發腳
const int EchoPin = 12; // 超音波模組的接收腳
const int dangerThresh = 580;   // 10cm × 58
const byte speed = 100; // 馬達的PWM輸出值

long distance;      // 暫存接收訊號的高電位持續時間

const byte ENA = 5;   // 馬達A的致能接腳
const byte ENB = 6; // 馬達B的致能接腳
const byte IN1 = 10; // 馬達A的正反轉接腳
const byte IN2 = 9; // 馬達B的正反轉接腳
const byte IN3 = 8; // 馬達A的正反轉接腳
const byte IN4 = 7; // 馬達B的正反轉接腳

byte dir = 0;     // 記錄行進狀態，0代表「前進」，1代表「右轉」。

void stop() {   // 馬達停止
analogWrite(ENA, 0); // 馬達A的PWM輸出
analogWrite(ENB, 0); // 馬達B的PWM輸出
}

void forward() {     // 馬達轉向：前進（兩個馬達都正轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, HIGH);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void backward() {    // 馬達轉向：後退（兩個馬達都反轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW);   // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, LOW);   // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void turnLeft() {    // 馬達轉向：左轉（馬達A反轉、馬達B正轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW);   // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnRight() {     // 馬達轉向：右轉（馬達A正轉、馬達B反轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW);   // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}

long ping() { // 超音波感測程式
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);  // 觸發腳設定成高電位
  delayMicroseconds(5); // 持續5微秒
  digitalWrite(TrigPin, LOW); // 觸發腳設定成低電位
  
  return pulseIn(EchoPin, HIGH);  // 測量高電位的持續時間（µs）
  }
void setup(){
   pinMode(TrigPin, OUTPUT);  // 觸發腳設定成「輸出」
   pinMode(EchoPin, INPUT);   // 接收腳設定成「輸入」
   // 馬達控制板的接腳全都設定成「輸出」
   pinMode(IN1, OUTPUT);
   pinMode(IN2, OUTPUT);
   pinMode(IN3, OUTPUT);
   pinMode(IN4, OUTPUT);
  }

void loop(){
   distance = ping();      // 讀取障礙物的距離
   if (distance>dangerThresh) { // 如果距離大於10cm…
      if (dir != 0) { // 如果目前的行進狀態不是「前進」
  dir = 0;          // 設定成「前進」
stop(); // 暫停馬達0.5秒
delay(500);
      }
      forward(); // 前進
   } else {
      if (dir != 1) { // 如果目前的狀態不是「右轉」
dir = 1; // 設定成「右轉」
stop(); // 暫停馬達0.5秒
delay(500);
      }
      turnRight(); // 向右轉
   }
   delay(1000); // 持續1秒
  }

超新手

經過測試, 可以正常編譯上傳
應該不是程式問題
可以把錯誤訊息貼上來嗎?
另外, 到底是不能上傳? 還是車子不能動?