加速度計 陀螺儀

SMTWTFS

小弟想利用加速度計和陀螺儀做感測目前只做得到X Y軸的旋轉
對Z軸的旋轉不知道要怎麼做??
有沒有人可以指導一下!!

X Y是利用加速度計+陀螺儀
目前Z軸的旋轉是單靠陀螺儀
但是非常不准!!

多問個問題
大家陀螺儀加速度計AD進來的數據都用哪種濾波??
我目前是取5次平均
有沒有更好的方法??

g921002

1.Z軸可以加入電子羅盤.
2.低通濾波，看你取樣頻率、系統響應的條件決定濾波器截止頻率。

SMTWTFS

回復 2# g921002


我是看網路上很多的人都只利用陀螺儀+加速度就可以做出XYZ，有個小方塊會轉的那種，好像滿多人都沒加電子羅盤的，
網路上有看到一些方法可以合併兩個訊號，最簡單的是互補濾波，
還有很多人是利用kalman Filter，kalman目前還在研究中，
不知道四元數對這有幫助嗎??感覺他只是單純計算旋轉角的方法...

這是我的加速度、陀螺儀訊號，只用硬體濾波，軟體部分先拿掉，
所以應該算是原始訊號，用單晶片做AD傳回電腦的，
不知道這樣算不算穩定...

X軸:紅  Y軸:綠  Z軸:黃
3.3V 解析度:4095陀螺儀↓↓↓

X軸:紅  Y軸:綠  Z軸:黃
3.3V 解析度:4095
加速度計↓↓↓