ARDUINO高手能幫解嗎@@

iverson23760

這是能讓遙控車能控制上下左右  還有顯示溫濕度  距離的程式碼我希望他能在距離障礙物20公分時讓遙控車停止不讓他繼續往前
請問要如何修改@@


#define DHT11_PIN 0      //　溫濕度預設腳位A0
const int Motor_E1 = 5;
const int Motor_E2 = 6;
const int Motor_M1 = 7;
const int Motor_M2 = 8;
char val;  //變量來接收數據的串行端口（藍芽）
const int pingPin = 11;  
byte read_dht11_dat()
{
  byte i = 0;
  byte result=0;
  for(i=0; i< 8; i++){


    while(!(PINC & _BV(DHT11_PIN)));  //　等待50微秒
    delayMicroseconds(30);

    if(PINC & _BV(DHT11_PIN))
      result |=(1<<(7-i));
    while((PINC & _BV(DHT11_PIN)));  //等待'1'完成


  }
  return result;
}

void setup()  
{
  Serial.begin(57600);
  pinMode(Motor_M1, OUTPUT);
  pinMode(Motor_M2, OUTPUT);
  DDRC |= _BV(DHT11_PIN);
  PORTC |= _BV(DHT11_PIN);
  Serial.println("Ready");
}

void loop()
{

  if(Serial.available())
  {
    val = Serial.read();
    switch(val)
    {
      case 'f':   //汽車前進
                forward(0, 255);
                break;
      case 'b':   //汽車退後
                backward(0, 255);
                break;
      case 'l':   //車左轉
                left(0, 255);
                break;
      case 'r':   //車右轉
                right(0, 255);
                break;
      case 's':   //車停止
                motorstop(0, 0);
                break;
    }   

  }

   byte dht11_dat[5];
  byte dht11_in;
  byte i;
  //啟動條件
  // 1。下拉I / O引腳從18毫秒
  PORTC &= ~_BV(DHT11_PIN);
  delay(18);
  PORTC |= _BV(DHT11_PIN);
  delayMicroseconds(40);

  DDRC &= ~_BV(DHT11_PIN);
  delayMicroseconds(40);

  dht11_in = PINC & _BV(DHT11_PIN);

  if(dht11_in){
    Serial.println("dht11 start condition 1 not met");
    return;
  }
  delayMicroseconds(80);

  dht11_in = PINC & _BV(DHT11_PIN);

  if(!dht11_in){
    Serial.println("dht11 start condition 2 not met");
    return;
  }
  delayMicroseconds(80);
  //現在已經準備好進行數據接收
  for (i=0; i<5; i++)
    dht11_dat[i] = read_dht11_dat();

  DDRC |= _BV(DHT11_PIN);
  PORTC |= _BV(DHT11_PIN);

  byte dht11_check_sum = dht11_dat[0]+dht11_dat[1]+dht11_dat[2]+dht11_dat[3];
  if(dht11_dat[4]!= dht11_check_sum)
  {
    Serial.println("DHT11 checksum error");
  }

  Serial.print("Current humdity = ");
  Serial.print(dht11_dat[0], DEC);
  Serial.print(".");
  Serial.print(dht11_dat[1], DEC);
  Serial.print("%  ");
  Serial.print("temperature = ");
  Serial.print(dht11_dat[2], DEC);
  Serial.print(".");
  Serial.print(dht11_dat[3], DEC);
  Serial.println("C  ");

  delay(1000);

   long duration, inches, cm;

   pinMode(pingPin, OUTPUT);
   digitalWrite(pingPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(pingPin, HIGH);
   delayMicroseconds(5);
   digitalWrite(pingPin, LOW);

   pinMode(pingPin, INPUT);
   duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

   inches = microsecondsToInches(duration);
   cm = microsecondsToCentimeters(duration);

   Serial.print(inches);
   Serial.print("in, ");
   Serial.print(cm);
   Serial.print("cm");
   Serial.println();

  delay(100);
}

long microsecondsToInches(long microseconds)
{
   return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
   return microseconds / 29 / 2;



}

void motorstop(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Stop!");
  digitalWrite( Motor_E1, motorspeed);
  digitalWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void forward(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Forward!");

  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

  analogWrite( Motor_E1, motorspeed);
  analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void backward(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Backward!");

  digitalWrite( Motor_M1, LOW);
  digitalWrite( Motor_M2, LOW);

  analogWrite( Motor_E1, motorspeed);
  analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void right(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Turn Right! ");

  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

  analogWrite( Motor_E1, motorspeed);
  analogWrite( Motor_E2, 0);

}

void left(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Turn Left!");

  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

  analogWrite( Motor_E1, 0);
  analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

mzw2008

把偵測距離的程式包裝起來
然後在移動前呼叫他來判斷是否20以下要停了