Arduion切換部分

柚子 · 發表於 2015-4-18 18:00:53

請教各位大大，小弟我使用App Inventor透過HC-06藍芽模組來使Arduion切換避障與停止，請問我寫的程是是否哪裡出了些問題，無法使App Inventor來切換動作請各位大大提點我

#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h> // 引用''軟體序列埠''程式庫

SoftwareSerial BT(3,2); // 設定軟體序列埠(接收腳，傳送腳)
char command; // 接收序列埠的變數
const byte speed = 255; // 馬達的 PWM 輸出值
const byte ENA = 5; // 馬達 A 的致能接腳
const byte ENB = 6; // 馬達 B 的致能接腳

int pinLB=10;    // 定義10腳位左後
int pinLF=9;    // 定義9腳位左前
int pinRB=8; // 定義8腳位右後
int pinRF=7; // 定義7腳位右前

int inputPin = A0;  // 定義超音波信號接收腳位
int outputPin =A1;  // 定義超音波信號發射腳位

int Fspeedd = 0;    // 前速
int Rspeedd = 0;    // 右速
int Lspeedd = 0;    // 左速
int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
Servo myservo;       // 設 myservo
int delay_time = 255; // 伺服馬達轉向後的穩定時間

int Fgo = 8;       // 前進
int Rgo = 6;       // 右轉
int Lgo = 4;       // 左轉
int Bgo = 2;       // 倒車
void setup()
{
  Serial.begin(9600);    // 定義馬達輸出腳位
  pinMode(pinLB,OUTPUT); // 腳位 7 (PWM)
  pinMode(pinLF,OUTPUT); // 腳位 8 (PWM)
  pinMode(pinRB,OUTPUT); // 腳位 9 (PWM)
  pinMode(pinRF,OUTPUT); // 腳位 10 (PWM)

  pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
  pinMode(outputPin, OUTPUT);  // 定義超音波輸出腳位

  myservo.attach(4); // 定義伺服馬達輸出第4腳位(PWM)
  pinMode(pinLB,OUTPUT); // 馬達驅動模組的接腳全都設定成''輸出''
  pinMode(pinLF,OUTPUT); // 馬達驅動模組的接腳全都設定成''輸出''
  pinMode(pinRB,OUTPUT); // 馬達驅動模組的接腳全都設定成''輸出''
  pinMode(pinRF,OUTPUT); // 馬達驅動模組的接腳全都設定成''輸出''
  stop();             // 先停止馬達
}
//-------------------------------------------
void stop() // 馬達停止
{
  analogWrite(ENA,0); // 馬達 A 的 PWM 輸出
  analogWrite(ENB,0); // 馬達 B 的 PWM 輸出
}
//-------------------------------------------
void advance(int a)    // 前進
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,LOW);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,LOW);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(a * 100);
}

void right(int b)       //右轉(單輪)
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,LOW);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(b * 100);
}
void left(int c)       //左轉(單輪)
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,LOW);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(c * 100);
}
void turnR(int d)       //右轉(雙輪)
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,LOW);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,LOW);
   delay(d * 100);
}
void turnL(int e)       //左轉(雙輪)
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,LOW);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,LOW);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(e * 100);
}
void stopp(int f)       //停止
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(f * 100);
}
void back(int g)       //後退
{
   analogWrite(ENA,speed);
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,LOW);
   analogWrite(ENB,speed);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,LOW);
   delay(g * 100);
}

void detection()
{
   int delay_time = 255;
   ask_pin_F();

   if(Fspeedd < 4)

   {
   stopp(1);
   back(2);
   }

   if(Fspeedd < 20)
   {
      stopp(1);
      ask_pin_L();
      delay(delay_time);
      ask_pin_R();
      delay(delay_time);

      if(Lspeedd > Rspeedd)
      {
      directionn = Lgo;
      }

      if(Lspeedd <= Rspeedd)
      {
      directionn = Rgo;
      }

      if (Lspeedd < 3 && Rspeedd < 3)
      {
      directionn = Bgo;
      }
   }
   else
   {
      directionn = Fgo;
   }

}
void ask_pin_F()
{
   myservo.write(90);
   digitalWrite(outputPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(outputPin, HIGH);
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite(outputPin, LOW);
   float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);
   Fdistance= Fdistance/5.8/10;
   Serial.print("F distance:");
   Serial.println(Fdistance);
   Fspeedd = Fdistance;
}
void ask_pin_L()
{
   myservo.write(10);
   delay(delay_time);
   digitalWrite(outputPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(outputPin, HIGH);
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite(outputPin, LOW);
   float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);
   Ldistance= Ldistance/5.8/10;
   Serial.print("L distance:");
   Serial.println(Ldistance);
   Lspeedd = Ldistance;
}
void ask_pin_R()
{
   myservo.write(177);
   delay(delay_time);
   digitalWrite(outputPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(outputPin, HIGH);
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite(outputPin, LOW);
   float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);
   Rdistance= Rdistance/5.8/10;
   Serial.print("R distance:");
   Serial.println(Rdistance);
   Rspeedd = Rdistance;
}

void car()
{
myservo.write(90);
detection();
Serial.print("direction:");
Serial.println(directionn);
if(directionn == 2)  //假如directionn(方向) = 2
{
   back(8);
   turnL(2);
   Serial.print(" Reverse ");
}
if(directionn == 6)
{
   back(1);
   turnR(6);
   Serial.print(" Right ");
}
if(directionn == 4)
{
   back(1);
   turnL(6);
   Serial.print(" Left ");
}
if(directionn == 8)
{
advance(1);
Serial.print(" Advance ");
Serial.print(" ");
}
}
//------------------------------------------
void loop()
{
  if (BT.available() > 0)
  {
command = BT.read();
switch (command)
{
   case 's' : // 接收 's'，停止
      stop();
      break;
   case 'x' : // 接收 'x'，避障
      car();
      break;
}
  }
}
/***********************************************************************/

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